基于Ｃ空间的双臂机器人实时运动规划.pdfVIP

中南工业大学学报 UNIV．TECHNOL l 9 0 8年5月 第29卷专辑 J．CENT．SOUTH 基于C空间的双臂机器人实时运动规划 钱东海马毅潇赵锡芳 (上海交通大学机器人研究所，上海，200030) 擒要表文耐矗臂机器^实时无碰撞连动规划问题作了深入的研究，提出c空间荚醚区域概：套．首次成功地将 c空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动规划，并有效地避免了局部运动规划算法中常见的局部极小值的问 题，算法通过了仿真实验，证明可行，效率较高． 关键词起臂机器人ic空间关犍区域；运动规划；实时控制 7 V 1引言 SCARATES机器人本质上由两个两自由度 SCARA型操作臂和一个控制器级成，如图1所示． 双臂装配机器人是一种近二年才在产业界出现 的新型装配机器人，双臂机器人较之单臂机器人剪 适合从事复杂装配任务，但随之产生了双臂机器人 无碰撞运动规划问题． 目前，关于双臂机器人无碰撞运动规划的研究 见于文献较少．但关于多机器人协调操作的无碰撞 运动规划已有较多学者作了研究．Freund，Hoyer[“ 在其算法中引入一个假想的、始终和主机器人手臂 髓1双臂水平两自由度机器人示意图 末端发生碰撞的机器人，通过实时比较该机器人和 从机器人的相互位姿，规划出从臂的轨迹．K．Kant 在本算法中．我们所要解决的问题是：给定双臂 和S．W．Zucker口1将机器人相对运动障碍物的无碰 机器人左、右臂末端的各自起、止点，实时规划出机 撞运动规划问题分解为两个子问题：其一，对静态障 器人左、右臂无碰撞运动轨迹． 碍物进行无碰撞路径规范；其二，在选定的路径上相 对于运动障碍物进行速度规划，B．H．Lee和C．S． 2双臂机器人的C空间的建立 G．Lee[33将双机器人无碰撞运动规划问题归为碰撞 地形图的求取和在其上进行时间规划．S．YoushikC空间(ConfigurationSpace)又叫构形空间，首 先由Lozano—perez”3提出，用于运动物体相对固定 和B．Zeungnam“1为解决双机器人运动规划问题， 引入了虚拟障碍物和虚拟坐标空间两个概念。用以 障碍物的无碰撞运动规划．在本文中，我们在C空 产生考虑机器人输出扭矩和运动速度约束的无碰撞 间的基础上，提出c空间关键区域概念，并在C空 轨迹． 间关键区域中进行机器人双臂实时无碰撞运动规 划． 上述几种运动规划，除第一种外．本质上都是基 于图形仿真的离线运动规划．实际应用中．往往因为 在我们的算法中，规定机器人左右臂具有相同 干摩擦等一些不确定因素的影响，使得这些离线运 的运动优先级别，左右臂根据任务需要，在各自的c 动规划算法很难应用于高建、高精度双臂机器人的 空间关键区域中进行无碰撞运动规划，首先建立左 实际工作中去，开发一种高教实时无碰撞运动规划 臂的c1空间，选取左臂的两个关节角巩．，巩：作为左 算法也就显得格外重要了．本文就是在这种背景下， 臂(空阔的两个坐标变量．并假定关节角的取值范 围被限定在0到2*之间，则左臂的c空间为一边长 在近两年日本TESCON公司新推出的双臂水平多 为抓的正方形，如图2阴影所示．同样可建立