基于SoC的全方位移动机器人运动控制系统设计和实现.pdfVIP

第36卷专辑1 中南大学学报(自然科学版) V01．36 1 Special 2005年8月 J．CENT．SOUTH AND 2005 UNIV．(SCIENCETECHNOLOGY) Aug． 基于SoC的全方位移动机器人运动 控制系统设计与实现 冷春涛。曹其新，黄彦文。缪寿洪 (上海交通大学机器人研究所，上海，200030) 摘要：介绍了一种面向RoboCup足球机器人中型组比赛的全方位移动机器人运动控审】系统，通过对全方位移动机 器人的运动学建模，提出了一种有效控制机器人沿期望轨迹运动的PID控审3方法，并开发了DSP与CPLD集成的 SoC硬件系统，经实验证实该控常J方法不但可行而且稳定可靠。 关键词：金方位移动机器人；scC；DSP；CPLD；PID and ofmotioncontrollerof Designimplementation omni—directionalmobilerobotbasedonSoC LENG Chun—tao，CAOQi—xin，HUANGYan-wen，MIAO Shou—hong (ResearchInstituteofRobotics，ShanghaiJ 200030，China) iaotongUniversity，Shanghai Abstract：Anomni—directionalmobilerobot，a in middlesizematch，wasde— participantRoboCup thekinematicmodeloftheomni—directionalmobile PIDcontroller veloped．Bybuilding robot，a wasstudied，andtherobotmoves thedesiredtrack thecontroller．ASoC along byusing system was controllerwas tobenot feasible theDSPandCPLD integrating designed．The proved only butalsostableandreliable byexperiments． words：omni—directionalmobilerobot；SoC；DSP；CPLD；PID Key 器人运动控制系统，与传统控制方法相比，该方法对 RoboCup作为当今国际机器人足球的一大比 赛活动正在蓬勃发展，已经成为超越国界、超越学术 于控制具有完整约束的全方位移动机器人有着简单 的一种集高新技术、娱乐和竞赛于一体的世界智力 可靠的特点，从而为上位机进行上层策略研究提供 奥林匹克盛会。目前，倍