关于变结构控制的Lyapunov方法的注记.pdfVIP

微分方程理论和应用 29l 张剑 谢胜利 +徐建闽 (华南理工大学自动控制工程系 电子与信息工程系 交通学院广州，510641) 摘要本文完善了变结构控制中的Lyap曲ov方法，补充了已有结论的不足，且通过改进后的方 法，对不确定的时滞控制系统给出了变结构控制器的设计方案。 关键词变结构控制器，Ly印unov方法，动态补偿，鲁棒控制。 ． 1．引言 由于变结构控制使其滑动模态对加给系统的干扰和系统的摄动具有完全的自适应性这一独特 的优势，故对其理论探讨及实际应用的研究都在迅速发展”“2]【”“““，就变结构控制的方法而言也 有较多“J，Lyapunov方法就是其中的有效方法之一。但目前，这一方法在变结构控制器的设计中， 要依赖于如下事实。“o 对给定的正定矩阵P，下面的方程 尸=y一他(∥昭)。”B7V (1．1) 存在正定矩阵V使其满足。口∈彤“是系统 A=缸+Bu 的控制矩阵。 对给定的矩阵占和尸，(】1)是一个关于V的非线性方程，对其求解是比较困难的，从而为变 结构控制器的设计带来一定难度，此外，当B是一个可逆的方阵时，(1．1)对给定的正定矩阵P根 本无解。因此，这一设计方法有待进一步完善。 本文对这一方法给出了一种改进途径，通过一个动态补偿器，而回避求解非线性方程(1．1)，使 变结构控制器的设计更简单明了。 2．确定性系统 作为方法的完善，我们首先就确定的线性系统进行讨论，然后再讨论不确定系统。为此，考虑 线性系统 x=舭+Bu (2．1) 我们的目的是首先设计切换至数a，使系统在切换面a=0上具有所希望的动态品质，其次设 计变结构控制器，使系统在切换面外的轨线在有限时间内到达此切换面上，实现滑动模运动。 由于(A，B)可控，则存在矩阵K，使得-4+BK可任意极关配置。现设计切换函数a为 8=CX+V．V=嬲 (22) 制“。=一(CB)。(CA+H)x，将％代人(21)得到理想滑动模方程： x=[A～B(CS)。(CA+驯j。 (2．3) 则滑动模方程(2．3)是渐近稳定的。 ‘ …。苎姿，设计变结构控制器“，而后在“作用下，系统(2．】)渐近稳定，且使系统(2．1)的任意轨线 于有限时间r到达切换面d=0上，然后实现滑动模运动。为此，考虑Lyapun0。函数泛函： …， 以5](#)=~／Sr(f)s(f) (2．4) ‘。、…’ (2．1)式的导数 磊ttV㈨(f)h)_≯1％r)s“))。{·2S’(￡)琵 =(sr：)S(t)-{s}。)(ci(f)+脚(￡)) =(S}_oS(r，)一{s},(ccr+CBU+删(t))(2．5) 、。、， 设u为： M(￡)=一(∞)“[PII xII渺(s)+唧(5)] (2．6) …… 一。 CB 其中