基于多传感器的移动机器人智能测控和定位导航.pdfVIP

1998年第12卷第2期 测试技术学报 Ⅷ．12 N021998 岱鲤丝生：2§) 鲤墼丝些。：』塑墅些避壁s!螋Mg△雹鲢＆堡随!塑￡啦Ql!錾 基于多传感器的移动机器人智能测控与定位导航+ 王宏 何克忠 孙海航 郭木河 (智能技术与系统国家重点实验宝，清华大学计算机系，北京100084) Mobile RobotllI，清华lII型室外 摘要本文结合自行研制的THMRIII(Tsinghua 移动机器人)的多传感器智能测控系统，重点介绍基于超声测距技术的移动机器人室外环 境建模方法，以及基于差分GPs和磁罗盘一先码盘的智能校准式组合定位系统。实验结 果表明谊系统具有定位精度高，避障性能好，鲁棒性强等特点． 关键词移动机器人；智能测控：定位导航 0号l言 WheelMobile 室外轮式移动机器人(Outdoor Vehicle), Robm)X称智能车辆(Intelligent 是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶昝多种功能于一体的综台系统．除特殊潜在的 军用价值外，还田箕在公路交通运输中r阔的应用前景受到髑方国家的背遗关注。室外 移动机器人应能在复杂的交通环境F进行实时驾驶策略的决策．囡而它必须将高层任务 目标与低层传感器测量信息相结台，完成车体的自主控制与智能驾驶i11。 1多传惑器信息处理系统结构 在宝外椎结构化及非确定性条件下。利用多传感器对局部环境进行感知和理解，是 移动机器人导航与控制的基础。也是塞外移动机器人研究的关键技术之一。1翻MRI[I移 动机器人的多传感器信息处理系统土要由视觉信息处理系统、超卢测距系统、光电编码 嚣一磁罗靠定能系统、筹分垒球定位系统(DOPs垮组成。监控系统与其它执行级各子系 统的通信螂J通过取端口高速RAM扳米实现．其结拘框幽如蹦l所示。 超声和视觉传感器是多传感器信患处理系统的亟婴组成部分，_【Ij于局部环境的媾知 与建税。这两种传感器的安皱位置如蹦2所示。其中超_卤作用域为O．4m～10m，用-丁-近 距离环境的快速感知。低端摄像机作m域为4m～15m，用丁．中距离的环境!酶知。高磺摄 像机作用域为12m～25m，．t要闱丁中远距离构环境感知和路标识荆。 ’ 旧』永863汁划和田防科下委，兵总固防馕研项目资助 题—— 捌遗圭苣盔坐担—— !!塑笙箍2躯 翻I THMR。Ill多传感器信息处理系统结构 2基于超声测距技术的环境建模 2．1超声阵列与测距系统软硬件结构 THMRIII上共装有四组超声传感器阵列，交装高度距地面0．5m。第一组7个装经车 体前部，等角度地均匀分布，闱来检Nj!F-体前方的障碍物，实现局部环境建模和近距避 障。第二二、三组各2个，分别安装丁车体的左右两侧。第四组4个安装于车体尾部a后 三组主要用于车体转弯和倒车时测障。 第一组车体前部超声传感器的选择，主要考虑相邻两传感器发送、接收超声信息的 覆盖性以及相邻两传感器之闻互不干扰。由于扩散角的原因．超声测距的角度分辨率较 JIl彳，单个超声头可达到以下指标：测距范同：o．4m～10m．纵向分辨率：5ram．发射角：17’ 超声测距系统的硬件框图见幽3，软tf：结构框凹如幽4所示。 D器 25m THMR 豳2 llj的趣一，、视觉传感罄及其榫I}i范用 』芷蓥量n业—————杰三±童挂堕墨煎礁弛姐盟是蟹能鲤整量室垃壁照!重塞簦2 i2 H‘SjD·7898通用模扳