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CAS-Glove型数据手套运动建模与软件系统开发 付玉锦，原魁，朱海兵，杜清秀 (中国科学院自动化研究所高技术创新中心，北京100080 摘要：数据手套是虚拟现实系统当中一种通用而且非常重要的交互设备。本文首先介 绍了一种新型数据手套CAS-Glove，然后根据手指的生理约束条件，以及CAS-G1eve中 传感器的布置和特点，-建立了一种改进的手指运动模型。最后对与其相配套的软件系统 的组成、主要功能、实用的标定方法和数据处理过程做了详细介绍。 关键词：虚拟现实；数据手套；运动建模；CAS—Glove；系统仿真 Motion andsoftware for modeling system designing CAS-Glovedata glove FU Kui，ZHU Yu-jin，YUANHai-bing，DUQing．xiu Innovation Email： (Hi-Tech Cgnter,InstituteofAutomation，CAS，Beijing100080，China 一 yjfu@hitie．ia．ac．cnl Abstract：Dataisakindof andcurrent invirtual very glove important input-devicereality this new ofdam namedCAS·Gloveisintrodueed． pattern glove (vR)system．InPaper,a Thenamodified modelisdeducedinthe the toboth finger-motion followingaceording restrictionof andthe and in fingers sensors’peculiaritylaying-outCAS-Glove．Finally,the ofthesoftware with wellasitsmain components system，whichcoolⅪratesCAS—Glove，as function．utilitariancalibrationmethodanddata course．are indetail． processing explained reality；data Keywords：virtualglove；motionmodeling；CAS-Glove；simulationsystem 虚拟现实技术是近年来十分活跃的技术研究领域。在一般的虚拟现实系统中，数据手 套是一种通用而且重要的交互设备，应用十分广泛。当用户带上数据手套时，它可以实时地 测量人手各个关节角度的变化，并将这些动作信息送往计算机，从而使用户能以一种比较自 然的方式与计算机生成的虚拟环境进行实时交互。 目前，国外在数据手套方面的研制技术已经相对成熟，并且实现了商品化，主要代表产 品有P5 软件也完全封闭．这势必给产