应变、加速度反馈控制的柔性机械臂比较的研究.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 J．CENT．SOUTH UNIV．TECHNOL 1 9 9 8年5月 ——————————————————————～～————～——一———————————————————————————一 应变、加速度反馈控制的柔性机械臂比较研究+ 张铁民郭治 (南京理I大学，南京，210094) 摘要分S,I对于带有应变反馈控制、加速度反馈控制的柔性臂，建立了以柔性臂末端点转角鼠为输出，州柔性臂 给定转角吼为输入的传递函数，由Parseval定理，求得柔性臂应变、加速度反馈增益，并首次将系统的应变反馈与 加速度反馈控制进行了比较，揭示了二者理论兮辑与物理实现的区删，实验结最证明拳文理论分析是正确的． 一 关键词柔性