机器人模具抛光三维实体造型及其运动仿真.pdfVIP

机器人模具抛光三维实体造型及其运动仿真 李瑜波 张永俊 赵学堂 广东工业大学，广东广州 !##$# 摘要：现有的三维造型一般由%’()%* 和+*,-%. 等软件的图形导入而构建，修改复杂，且仿真实时性差。针对模具三维 型面的机器人抛光，开发了面向对象的机器人抛光软件，以,)%/% 机器人抛光模具为例，研究了在0123(456### 平台下，采 用 和 ，对机器人及工作场景进行三维实体造型，介绍了 格式文件的导入， 文件的编译，以及 71589 ) :: ; # =?2@A *.B C) 机器运动轨迹生成及仿真。其中，机器人及场景的三维模型由所编写的函数直接生成，机器人运动控制代码则通过导入 等数控软件绘制的工件图形和 文件而生成。该系统的特点是具有实时仿真能力，且机器人尺寸及工作场景 -85’?D)%- C) 能在系统环境下随时修改，具有很强的适应性。 关键词：模具抛光；三维造型；仿真；机器人运动学 中图分类号： ： 文献标识码： 文章编号： （ ） EF6G6 EF+$H$ % ## I 66;! 6##G #J I ##!# I #+ ! # $%’( $)*+’,- *,( .’,/0*1’2$ $’03*1’%, 4%5 5%6%1 +%’$)’,- 0%3( 7 (’/ AK LM( NO%C@ L(2PQ2 NO%= .?’82P ： ， 86$15*21 -8Q(D1’R (S + I * T(3?9 15 P?2?D899R U(25’DU’?3 12 ’?DT (S ’V? 38’8 1T(D’?3 SD(T %’()%* 823 +*, -%. 2(4 1’5 31583W82’8P?5 ： ， ， 8D? 31SS1U9’ ’( T(31SR M83 D?89 I ’1T? 51T98’1(2 ?DS(DT82U? E( (915V12P ’VD?? 31T?251(2 5DS8U? (S T(93 X 31? 41’V D(M(’ 4? 3?W?9Y (?3 82 ==F 5(S’48D? S(D D(M(’ (915V12P， ， ’8Z? ’V? ,)%/% D(M(’ 85 82 ?[8T9? 3?5UD1M? ’V? + I * 5(913 5V812P 823 T(3?912P 41’V 71589 ， ， ， ) :: ; # 823 =?2@A 23?D 0123(45 6### ?2W1D(2T?2’ 12’D(3U? ’V? 1T(D’8’1(2 (S *.B S19? U(T198’1(2 (S C) U(3? ’V? P?2?D8’1(2 (S D(M(’ ’D8Q?U’(DR 823 ’V? 51T98’1(2 (S D(M(’ T(’1(2 01’V =?2@A， ’V? D(M(’ 4(DZ 5U?2? 823 + I * T(3?9 U82 M? P?2?D8’?3 512P ’V? 5R5’?T ； ； S2U’1(25 D(PD