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常见底盘简单介绍 四轮驱动 优点： 具有很好的走直线功能 能够提供更大的驱动力。 缺点： 由于制造安装等原因，四个轮子很难同时着地，易出现打滑等问题 转弯性能不好。 两轮驱动，驱动轮在中间 优点： 转弯半径为零 特点 适用于重心靠中的机器人 两轮驱动，驱动轮在前端 优点： 转动中心靠前，前端的抓取积木的机构调整的幅度更小，更容易对准 缺点： 电机启动时由于惯性整车会后仰，驱动轮上的正压力减小，地面提供的摩擦力也减小，所以启动时打滑明显，启动加速度减小，从而拖延时间。 由于电机等安装配件较重，使整车的重心前移，若要抓取积木，机器人更容易向前倾倒。 特点 适合重心靠前的机器人 两轮驱动，驱动轮在后端 优点： 能够很好解决启动时加速度不够的问题 缺点： 整车转动中心靠后，前段抓取积木机构的转动半径加长，所以机器人左右微调的幅度扩大，不利于调整对准 在冲撞中有后倒的可能性 特点 适合中心靠后的机器人 重心 在驱动轮前置或者后置的方案中，重心距离驱动轮轴线不应该超过驱动轮和从动轮距离的1/3，否则提供的驱动力不足。 后果：启动慢，变向慢，甚至驱动轮打滑 保证机器人满覆载时启动和急停时都不会倒是最基本的要求 西交手动 示意图 * *