多智能体系统在焊接柔性制造系统中的应用.pdfVIP

维普资讯 第23卷 第5期 焊 接 学 报 v。1．23 No．5 2002年 10月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION October 2002 多智能体系统在焊接柔性制造系统 中的应用 朴永杰， 林 涛， 邱 涛， 陈善本 (上海交通大学 材料科学与工程学院，上海 200030) 摘 要：焊接柔性制造系统 (WFMS)已经成为焊接 自动化生产的一个重要的发展趋势。 面对这样高度集成 ，高度复杂的自动化生产系统，采用单一的基于定量数学模型的传统 控制理论和技术的控制系统已经不能对其实施有效的控制了。分布式人工智能(DAI) 领域中的多智能体系统 (MAS)的理论和技术已经应用于柔性制造系统。由于 W-FMS 内在的分散性 (时间、空间和功能上的分散性)以及它与MAS的内在联系和相似性，使 得 MAS成为WFMS的最佳控制策略之一。文章介绍了DAI中的MAS的概念和特点， 讨论了MAS的网络结构及组织结构。针对WFMS的结构特点和焊接生产工艺特点，详 细讨论了MAS系统和W-FMS系统之间的内在联系以及MAS应用于W-FMS的可行性。 关键词：分布式人工智能；多智能体系统；多智能体协调机制；焊接柔性制造系统 中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2002)05—87—05 朴永杰 0 青 专 点上引入 Agent的概念，利用多个 Agent间的相互 协调来达到实际生产设备或生产任务间的协调是很 随着制造业向着 自动化和智能化方向的不断发 有意义的。 展 以及机器人柔性加工生产技术的不断应用和研 究，同时由于市场上要求产品更新换代的周期不断 1 分布式人工智能和多智能体系统 缩短 ，多品种、小批量的产品需求越来越多，传统的 单机加工生产方式和 自动生产系统已无法满足这种 1．1 分布式人工智能控制问题的提出 需要，而以机器人为主的柔性制造系统(FMS)，成为 现代工业系统的规模越来越大，越来越复杂，使 满足这种需求的较好的生产方式。相应地在焊接生 得对其控制系统的要求越来越高，而且许多复杂的 产领域为了适应激烈的市场竞争，焊接柔性制造系 工业系统存在着 内在分散性，包括时间上的分散性， 统也已经成为未来焊接生产 自动化的主要发展方向 空间上的分散性以及功能上的分散性，这些早已使 之一。 得传统的控制系统无法满足对系统的控制要求。分 90年代以来，人们对分布式人工智能(DAI)的 布式人工智能就是一门为了研究在分散的、松散耦 基础理论性研究有了巨大的发展，同时，它在制造系 合的网络环境中，各个在地理上或逻辑上分散的并 统中的应用性研究也在不断地成熟，这表 明了不同 且具有相对独立性的智能子系统之间如何通过网络 种类的智能 自治实体间的相互合作的分布式制造系 彼此互连，共享资源，相互协作，共同完成一个或多 统最有希望成为下一代制造业的生产模式…。在 个控制作业任务的技术[3】。 分布式人工智能研究领域中多智能体 (MAS)已经 1．2 多智能体系统的基本概念 成为其主要 内容和研究热点[2】，成为一种对复杂系 90年代 以来，对多智能体系统 (Multi—agent 统进行分析、设计的有力的思想方法和工具。 systems)的研究已经成为分布式人工智能领域的研 焊接柔性制造系统包括各种机器人 (焊接机器 究热点。从普遍意义上讲智能体 (Agent)是一个具 人、搬运机器人等)、各种工装设备和各种生产资 有控制问题求