单条纹激光引导焊缝跟踪图像处理.pdfVIP

维普资讯 第27卷 第6期 焊 接 学 报 Vo1．27 No．6 2006年 6月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDINGINSTITUTION June 2006 单条纹激光引导焊缝跟踪图像处理 刘习文 ， 王国荣 ， 石永华 (1．华南理工大学 机械工程学院，广州 510640； 2．湘潭大学 机械工程学院，湖南 湘潭 411100) 摘 要：研究了单条纹激光引导焊缝跟踪图像处理方法。首先利用小波分解技术获得 图像水平方向的细节部分，在该部份激光条纹的信息得到了较好的保持，而噪声信息则 比较少，有利于焊缝识别；然后对该部份进行竖直方向上的中值滤波以滤除残余的噪 声；最后采用KSW熵算法，对图像进行分割，并识别出焊缝区域。该方法效果较好，抗 干扰性强，耗时少，能满足焊缝实时跟踪的要求。 关键词：激光；小波变换；图像处理；焊缝跟踪 中图分类号：~,402 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2006)06—025—05 刘 习文 0 序 言 柱形透镜、带通滤光片和CCD摄像机组成。如图I 所示，激光二极管经过准直透镜后得到具有平行性 焊接自动化是焊接的发展方向，焊缝跟踪技术 较好的椭圆形光斑，然后再经过一个圆柱透镜使激 则是实现焊接自动化的关键技术之一。由于视觉传 光光斑在短轴方向进行准直，长轴方向进行发散，形 感方法具有信息量大，信号传感过程不影响焊接等 成一个光平面，此光平面与待焊工件相交后，形成亮 优点，目前，视觉传感技术被广泛用来进行焊缝跟 的窄带，即结构光光条，该光条经过工件反射或散射 踪，如何获得高质量的焊缝图像是焊缝跟踪中的难 后，经过与激光波长相匹配的滤光片滤光，去掉环境 点之一。激光相比于普通光源，具有波长范围窄、能 光的干扰，最终进入摄像机成像…。 量集中以及受环境影响小的优点，利用它来进行焊 缝跟踪所得图像效果更好，从激光图像中不仅能够 激光二援管 — 检测出焊缝的中心位置，还能获得焊缝的截面形状 三 和尺寸，适用于各种不同形状的焊缝和焊接方法。 由于激光发射装置，特别是面激光或多条纹激光器 价格昂贵，离实际应用比较远，而小功率的单条纹激 光器则相对便宜，有可能在较短时间内获得应用。 因此，有必要研究单条纹激光图像的处理方法。尽 ／ 管激光图像的质量相比于其它光源拍摄图像有所改 善，但依然会受到焊接飞贱、烟尘以及弧光的影响； 图 1 激光焊缝检测系统 如何花费尽可能少的时间消除这些噪声，获得高质 F啊．．1 Laserwelding9,~3mdeteotingsystom 量的图像是焊缝跟踪的关键。针对激光图像的特 点，采用小波变换等方法对激光图像进行处理，效果 利用激光可获得工件坡 口信息。当激光条纹照 较好。 射到待焊工件上时，如果工件上的点的高度不同，反 射到摄像机上的位置就不相同。如图2所示，工件 1 激光图像焊缝检测原理 上 A点和曰点的高度不同，经过针孔成像后，在成 像平面上得到像点 A和 ，两像点之间存在距离 激光焊缝检测系统主要由激光二极管、镜头、圆 差，通过这个距离差就可以得到A，B点之间的高度