管道全位置焊接参数控制系统.pdfVIP

维普资讯 第24卷 第5期 焊 接 学 报 v。1．24 No．5 2003年 10月 TRANSACT10NSOFTHECHINA WELDING INSTITUTION October 2003 管道全位置焊接参数控制系统 韩赞东 ， 都 东。， 陈 强 ， 隋永莉 ， 程 辉 (1．清华大学 机械工程系，北京 100084；2．廊坊管道局，北京 廊坊 102800) 摘 要：众多焊接参数的合理匹配和有效控制是管道环缝全位置焊接过程 自动化 的难 题之一。结合路径示教、参数匹配及参数控制等技术，建立了管道环缝全位置焊接过程 自动控制系统 ，并介绍 了其工作原理、系统构成和软件设计。该系统能根据焊接位置 自 动匹配焊接 电流、电弧电压 焊接速度 以及焊炬摆动的速度和幅度等参数，并通过调节 送丝速度实现了焊接电流的PID控制 ，通过调整焊炬高度实现了电弧长度的模糊控制。 该系统还具有离线编程 、路径示教和记忆跟踪等功能。将该系统用于非旋转管道环缝 全位置焊接过程，实现了打底 、填充和盖面焊接的自动控制 结果表明，实际焊接参数 与预设值吻合 良好，焊缝成形稳定。 关键词：全位置焊接；参数 配 ；PID控制；模糊控制 中图分类号：TC~4d．2 文献标识码 ：A 文章编号：0253—360X(2003)05—0l一05 韩赞东 0 序 言 通过对半 自动 CO 焊接过程的研究发现，操作 焊工能根据不同的焊接位置实时调节送丝速度 (焊 西气东输工程对管道焊接 的质量、效率和 自动 接 电流)、电弧电压、电弧长度和焊接速度等参数， 化水平提出了很高的要求。但 由于在焊接过程中管 并不断摆动电弧和调整焊炬的位姿，以防止管道环 道不能转动，其对 口处环缝的焊接属全位置焊接 ，难 缝全位置焊接过程中熔池下淌和未焊透等缺陷。作 于实现 自动化 。因此，目前国内多采用焊条电弧焊 、 者基于对半 自动 CO 焊接过程 的深入研究，建立 了 手工TIG焊和半 自动 CO，焊等方式，工人劳动强度 管道环缝全位置焊接 自动控制系统 ，其控制原理如 大，生产效率低 。更为重要的是，全位置焊接对工人 图 1所示 。 操作技能的依赖性很大，焊接规范难以控制，不易保 该系统的关键在于对不同的焊接位置匹配合 证焊缝质量的稳定 ¨ 。 适的焊接参数，并对关键参数进行闭环控制。在焊 管道环缝全位置焊接不易实现 自动化的原因主 接过程 中要控制的焊接参数包括焊接电流、电弧电 要有二，一是全位置焊接包含平焊、立焊和仰焊等过 压、电弧长度、焊接速度、焊炬横向摆动的宽度和速 程 ，不同焊接位置时的焊接参数和焊炬姿态难 以控 度，这些参数来源于大量的工艺试验并存放于焊接 制；二是管道的圆度超差和坡 口加工误差使得管道 参数库中。焊接电流对保证焊透和保持熔池形状起 环缝一般是空间曲线 ，难 以实现焊炬对焊缝的自动 着重要作用，而较大的弧长变化会导致焊接过程 的 跟踪 。 不稳定。因此 ，只对焊接 电流和电弧长度进行闭环 为此，建立 了管道全位置焊接过程参数 自动控 控制，而其它焊接参数仅根据焊接位置进行开环 制系统，采用路径示教、记忆跟踪、参数匹配和参数 控制 。 控制等技术解决了影响全位置焊接实现 自动化的两 焊接电流的控制是通过调节送丝速度实现的， 个技术难题 。将该系统用于非旋转管道环缝全位置 传统的PID控制对于复杂和模型不明确的对象控 焊接过程 ，实现了环缝的打底 、填充和盖面焊接 ，取