焊缝跟踪的变论域自适应模糊控制.pdfVIP

维普资讯 第26卷 第12期 焊 接 学 报 v。1．26 N。．12 2005年 12月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION December 2005 焊缝跟踪的变论域 自适应模糊控制 叶建雄 ， 张 华 ， 杨武强 (1．南昌大学 机 电工程学院，南昌 330029；2．南昌大学 信息工程学院，南昌 330029) 摘 要：针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳 、自适应 性不强等问题．设计了一种论域可调整的自适应模糊控制器，利用控制偏差和偏差的变 化作为输入量，通过偏差和偏差变化率来 自动调整变量的论域，从而提高控制精度。通 过系统仿真，得到了很好的控制效果，使控制精度差和 自适应能力不强等问题都得到了 解决。 关键词：论域可调；模糊控制器；自适应；仿真 中图分类号 ：TG439．9 文献标识码 ：A 文章编号：0253—360X(2005)12—32—03 叶建雄 0 序 言 偏差e和偏差的变化 ec做为输入量，输出控制量 ii, 对被控对象进行控制。通过对 e，ec和 ii,初始论域 焊接是一个非常复杂的过程 ，影响焊接的因素 的调整，相应地调整 了量化因子和 比例因子，而论域 具有不确定 、非线性的特点。因此，在焊缝 自动跟踪 的自调整又是根据系统的实测值 e’和 ec’进行调 系统中采用经典控制的理论和方法进行控制，在实 整的。图1反应了实际工作的情况，将其作为一个 际焊接生产中往往不能得到令人满意的结果。近年 多时间离散系统，其传感器为旋转电弧传感器：旋转 来，模糊控制在焊接中的应用使焊缝跟踪系统的调 电弧的频率为20Hz，一周之 内均匀地发出64个采 节速度和跟踪精度得到了很大提高。但简单的模糊 集脉冲，得采样时间t=1／(20×64)=0．000781s 控制其实用范围受到限制，即当偏差和偏差的变化 =0．78ms。程序中采用定时器控制输出的办法，每 很小时，相应控制量也很小。且很可能保持某一定 800m8输出一次，故控制周期 t=800ms，细节见文 值不变。这样不仅使系统产生稳态误差，而且对于 献[1]。 惯性或惰性较大的被控对象，就不能实现高精度控 制。理想的状态应该是随着系统进入稳定状态，偏 差的实际值变小，其论域也相应的缩小。相反，偏差 实际值变大，其论域也相应的放大。 文中针对弧焊过程 中焊缝跟踪控制的这一难 点，设计 了一种变论域的自适应模糊控制器。论域 可调整的自适应模糊控制器的论域设计要 比较合 理，论域太大，系统响应慢，稳态误差大，论域过小， 系统又出现震荡。根据误差和误差的变化来确定论 域的大小，在仿真中取得 了很好的控制效果。 1 系统结构 图1 论域 自调整模糊控制器结构 图 Fig．1 Structureofvariableuniversefuzzy-controller 控制系统见图1。其中 为采样周期，R为设 定值；c(s)为被控对象的传递函数。在系统中，将 2 自适应模糊控制的算法实现 收稿 日期：2005一o9一O8 2．1 变论域模糊控制器原理 基金项 目：国家863计划资助项 目(2001AA422220)爬行式全位置 焊机器人系统研究与产品开发 变论域的模糊控制器的详细 内容见文献[2一