混合式弧焊机器人语言编译解释系统.pdfVIP

维普资讯 第27卷 第10期 焊 接 学 报 Vo1．27 No．10 2006年 10月 HLarNSACTIONSOFTHECHINA WELDING INSITr[Yl3ON October 2006 混合式弧焊机器人语言编译解释系统 张连新 ， 高洪明， 张广军， 吴 林 (哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001) 摘 要：开发了混合式弧焊机器人语言(hybridarcweldingrobot】angImge，HAWRL)编译 解释系统。通过分析源代码 、目标代码的特点 ，提出了由词法晤 法分析、语义分析、错 误处理、符号表管理及代码生成五个阶段构成的编译解释系统体系结构。在对 HAWRL 关键词进行分类的基础上，开发了词法膳 法分析、语义分析和 目标代码生成模块。并 对HAWRL源程序进行了编译解释试验。结果表明，开发的编译解释系统不但能正确 地把 HAWRL源程序解释为PAMC运动程序，而且为用户对错误程序的调试与修改提供 了最大程度帮助。 关键词：编译解释；机器人语言；体系结构 ；弧焊机器人 中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：0253—360x(2006)10—101—04 张连新 0 序 言 与解释 ，在此不再赘述 。图 1所示是一段 AHWRL 运动程序。相对于作者开发的编译解释系统来说它 混合式弧焊机器人语言(HAWRL)是哈尔滨工 就是源代码。 业大学 自主开发的一种介于动作级机器人语言和任 务级机器人语言之间的机器人语言…。它是开放式 弧焊机器人系统的标准接 口。离线编程系统、遥操 s】脚 ∥程序开始 M0VJⅥ =l0o ∥运动到焊接起点 作系统以及示教编程器等设备都可以通过基于 ARC0N ∥启弧 MOVCVc=3O ff HAWRL的运动程序实现它们与机器人的有机连接。 M0VCVc=30 ∥焊接一段圆弧 ARC0FF ∥熄弧 哈尔滨工业大学开发的开放式弧焊机器人系统 M0Ⅵ Ⅵ =l0o ∥机器人回零位 ENDP ∥程序结束 是 以标准 IPC和 PMAC(programmablemulti—axiscon— s】 RTD ∥程序数据开始 28．3047／0．0000／ ．00 ．∞ 5／一0．00 4巾．0∞ troller)为核心的 。运动程序必须 由P~LAC执行 以 … … ∥(数据省略) ENDD ／／程序结束 完成相应的运动。要使得基于HAWRL的机器人运 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 动程序能够得到执行，必须要使得 PMAC能够识别 理解它们 。故必须采取适当的方法把基于 HAWRL 图 1 HAWRI运动程序示例 的机器人运动程序转变成 PMAC可以识别的基于 F ．1 E)(af呷4eofHAWl：lL-basodmotionIx