基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪.pdfVIP

维普资讯 第22卷 第 2期 焊 接 学 报 V01．22 No．2 200 1年 4 月 TRANSACTIONSOFTHECHINA WE 【J)ING INSTT【UT10N Aprl1 200l 基于 CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪 王军波 ，孙振 国 ，陈 强 ，纪 萌 ，蒋力培 ，焦向东 ，薛 龙 (1．清华大学机械工程系，北京 100084；2北京石油化工学院装备技术研究所，北京 102600) 摘 要： 主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮 式移动机器人奉体难以实现实时、准确的运动轨迹控镧，而球罐焊接工艺要求焊炬必须 精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾，本文首先设计了在一定运动 约束条件下的轮式机器人奉体与焊炬运动机构，建立了基于双CCD传感器的焊缝路径 检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上，建立了机器 人奉俸在一定误差范围内跟踪焊缝的控镧模型，并设计了相应的控制策略。根据机器 人与焊炬之间的运动约束关系，提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺 试验表明，所研镧的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达 ±O．5ram1，能够满足实际工程应 用。 美蕾词：球罐焊接；CCD传感器；轮式移动机器人；焊缝跟踪 王军波 中圈分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2001)02—31—04 0 序 言 本文首先建立了基于CCD传感器的球罐焊接 机器人焊缝路径检测系统；设计了在一定运动约束 球罐焊接多在野外手工作业，恶劣的工作环境 条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构；提出轮 不仅增大了工人的劳动强度，而且影响到球罐的焊 式机器人本体在一定的误差范围内跟踪焊缝路径和 接质量。工程应用中亟待开发出能够取代工人手工 焊炬位置实时准确地跟踪焊缝的跟踪方案；对两轮 操作的低成本 自动化的焊接设备．以减少生产过程 驱动机器人进行运动学分析，确定了机器人焊缝路 中人为因素的影响．提高焊缝质量”】。 径和焊炬位置实时跟踪控制策略。 新型智能球罐焊接机器人，是在轮式移动机器 人的基础上，配以台适的传感器及控制系统，从而能 1 总体方案 够实现球罐 自动焊接的一种 自动化装置。此类焊接 机器人不需要传统的定位轨道，而是通过 自身的传 本文研制的球罐焊接机器人由磁吸附轮式机器 感装置来 自动识别井跟踪焊缝路径 因而，建立合 人本体、焊炬位置调节机构、CCD传感器及微机控 理可嚣的焊缝路径检测系统是本文所需解决的关键 制系统等组成，系统整体结构如图1所示。 问题之一 。 构建球罐通常采用多层焊工艺焊接，所用的钢 板厚度为 1O一40mm不等。这就要求球罐焊接机 器人的焊炬必须沿焊缝路径以设定的焊接速度实 时、准确、可重复地跟踪焊缝。采用轮式驱动的焊接 机器人本体难以实现精确的运动轨迹控制，因而不能 采用焊炬与轮式机器人本体相固结的机器人运动机 构。为此，必须设计合理的机器人运动机构使得在 机器人本体运动的基础上能够实现焊炬位置的精确控 制，同时建立相应的机器人本体运动与焊炬实时跟 围1 轮式球■焊接机晶人结构图 踪控制策略，这正是本文所需解决的另一关键问题 啦 ．1 Commmetionof 一robotfortank 1Susl：~．ion；2CCDI；3Miem—pr啦糟帅 ；4 H0 踟nt a u自Iment 收稿 日期：2000—09—08