基于FMS串联机器人的设计与研究.pdfVIP

2014年 4月 机床与液压 Apr．2014 第42卷 第 7期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．42No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．07．022 基于 FMS串联机器人的设计与研究 杨应洪 ，尹显明 ，赖思琦 (1．西南科技大学制造科学与工程学院，四川绵阳621010； 2．西南科技大学工程技术中心，四川绵阳621010) 摘要：介绍了柔性制造系统 (FMS)中用于搬运工件的串联机器人的设计与控制，包括机械结构、机器人控制单元的 设计，以及实现 FMS总控制单元对机器人进行的监控。并通过实际运行证明，基于 FMS设计的串联机器人结构紧凑、灵 活性好 ，完全能够满足系统的工作要求。 关键词 ：FMS；串联机器人；控制单元 中图分类号 ：TH165 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2014)7-083—3 DesignandResearchofSerialRobotBasedonFMS YANG Yinghong ，YIN Xianming ，LAISiqi (1．SchoolofManufacturingScienceandEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology， MianyangSichuan621010，China； 2．TheCenterofEngineeringandTechnoloyg ，SouthwestUniversityofScienceandTechnology， MianyangSichuan621010，China) Abstract：Thedesignandcontrolofserialrobottotransferworkpieeesintheflexiblemanufacturingsystem (FMS)wereintro— duced，whichincludedthemechanical structure，thedesignofrobotcontrolunitsandimplementationofmonitoringandsupervisionby thetotal controlunitofFMS．Throughthepracticaloperation，itshowsthattheserialrobotbasedonFMSfullymeetstherequirement inthesystem withcompactsturctureandwellflexibility． Keywords：Flexiblemanufacturingsystem；SerialRobot；Controlunit 柔性制造系统 (FMS) 由数台数控加工机床和 工业计算机作为总控制单元，对各设备进行协调控 相应的物流设备组成 ，计算机进行集成管理和控 制，根据生产任务的情况进行调整，以满足多品种、 制 ，能够较好地适应多品种、小批量生产的市场要 中小批量的生产要求。 求。在物流设备中，用于搬运上下工件到机床的机 系统工作前 ，人工将工件按照规划好的区域送人 器人是柔性制造系统 的重要组成部分 ，由工控机控 立体仓库货架。由码垛机将工件从立体仓库取出送到 制 ，并通过现场总线与FMS的总控制单元进行数据 取料位置，此时AGV在取料位置等待并接收工件， 交换 ，接收用户的控制和管理。某 中心构建的柔性 送至输送线。六 自由度串联机器人从输送线上取出工 制造系统中所使用的搬运机器人为六 自由度串联机