基于SolidWorks的管道除垢机器人设计与实现.pdfVIP

2014年2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷 第3期 MACHINE TO0L ＆ HYDRAULICS Vo1．42No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．018 基于SolidWorks的管道除垢机器人设计与实现 焦圣喜 ，阚一凡，赵远新 (东北电力大学 自动化工程学院，吉林吉林 132012) 摘要 ：针对我国燃煤电厂排灰管道结垢状况，设计一种旋转刀具式管道除垢机器人。利用SolidWorks2012建立了该管 道机器人三维数字模型，并进行了干涉分析和初步的仿真分析。在三维机械结构模型基础上生成工程图纸，并据此制作了 第一代样机实体，搭建了以DSP和单片机为控制核心的运动控制系统，实现了对管道机器人的初期运动控制。 关键词：SolidWorks；管道除垢机器人 ；数字模型；运动控制 中图分类号：TP242 文献标识码 ：B 文章编号：1001—3881(2014)3—065—3 DesignandImplementationofPipelineDescalingRobotBasedonSolidW orks JIA0Shengxi。KANYifan，ZHAO Yuanxin (SchoolofAutomationEngineering，NortheastDianliUniversity，JilinJilin132012，China) Abstract：Fortheconditionoftheashpipelinescalingatourcountry’Scoal—firedpowerstations，apipelinedescalingrobotwith arotatingtoolwasdeveloped．Thebodyconstruction，drivesystem andthecutteroftherobotweredesigned，3Ddigitalmodelwascre- ated，thewholeassemblywascompletedbySolidWorks2012，andtheinterferenceanalysisandinitial simulatedanalysisweredoneal— SO．Besides，theentityprototypecontrolledbyMCUandDSPwasrealizedaccordingtotheengineeringgraphics，whichwasbasedon thethreedimensionmechanical sturctures． Keywords：SolidWorks；Pipedescalingrobot；Digitalmodel；Motioncontrol 20i1年我国电力结构数据统计显示 ：我国电力 定压力的冲灰水流将垢质冲出管道 ；电缆绞车实现对 结构中火电比例约占78％，火电厂灰渣排放以水力 机器人的缆线供电及供线 ，并通过缆线实现对机器人 排放为主u。水力排灰管道的垢层以碳酸盐为主，其 的通信 ；外控设备和上位机操作系统，通过上位机实 中夹杂有难溶物，灰垢坚硬而牢固地附着于排灰管道 现对系统的统一控制，由简单易控的操作界面来实 内壁 ，致使灰水管道流通面积减少，管内灰水流动阻 现 ，外控设备通过电源转换器、控制器电路板及人机 力增大，除灰系统能耗增加，直接影响机组的安全运 交互设备等，实现各部分控制功能。 行和企业的生产效益。国内外各研究机构对灰水管道 垢层的清洗技术进行了许多研究，目前应用最广的方 法是化学除垢法 ，即用酸类化学剂进行溶解除垢。该 方法在施工过程中易损坏管线 ，污染环境 ，且成本较 高 ，其他如炉烟法、人工振击、高频电磁场等除垢方 法亦有各 自的应用局限性与不足之处。针对我国燃煤 图1 管道机器人整体示意图 电厂