基于李雅普诺夫稳定性的PID控制器参数整定与应用比较.pdfVIP

2013年 3月 机床与液压 Mar．20l3 第41卷 第5期 MACHINETOOL ＆ HYDRAULfICS Vo1．41No．5 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．05．036 基于李雅普诺夫稳定性的PID控制器参数整定与应用比较 曹淼龙，李强 (浙江科技学院机械与汽车工程学院，浙江杭州310023) 摘要：给出一种针对单输入、单输出的闭环反馈控制系统的PID控制器参数整定新方法。建立闭环控制系统的传递函 数，根据特征方程的根轨迹法求出满足控制系统稳定性要求的目标方程组 ，基于李雅普诺夫稳定性判据推导出PID控制器 参数整定的计算公式。针对典型工业一阶迟延过程近似简化模型和永磁同步直线电机控制模型，输入阶跃信号和干扰信号 进行性能仿真对比和分析。仿真结果表明：所计算出的PID控制器参数使系统具有良好的跟随性和一定的抗干扰性；整定 方法便捷有效，不仅适用于时滞对象，也适用于非时滞对象，具有实际应用推广价值，但由于计算量大需借助计算机予以 实现。 关键词：闭环反馈控制；PID控制器；李雅普诺夫稳定性 ；参数整定 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(20l3)5—142—3 ParameterTuningMethodandComparisonofPID ControllerBasedonLyapunovStability CAOMiaolong，LIQiang (SchoolofMechanicalAutomotiveEngineering，ZhejiangUniversityofScienceandTechnology， HangzhouZhejiang310023，China) Abstract：Aimingatsingleinputsingleoutputsystem withclosedloopfeedbackcontrol，anovelparametertuningmethodofPID controllerwasproposed．Thetargetequationssatisfiedwiththerequirementsofcontrolsystem stabilitywerederivedbyrootlocusmeth— odusingthecharacteristicequation．ThentheparametercalculationformulaofPID controllerwasdeducedonthebasisoftheLya— punovstabilitycriterion．Theanalysisandcomparisonofperfomr ancesimulationonrepresentativeindustrialprocessesweregiven in detail，suchasfirst—orderplusdead·timeprocessandelectromechanicalcontrolmodelofDCmotor．Simulationresultsshowthatpro— posedtuningmethodissimpleanduseful，easytorealize，hasgoodtrackingperformanceandrobuststbailitytodisturbance． Itisap— propriatenotonlyforprocesseswiht timedelay，butalsoforwithouttimedelayedmodelswithsignificantadvnatagesofrwideapplica— tionprospect．Butitshouldbeaccomplishedwithcomputertechnologybecauseoflrageamountofcalculation． Keywords：Closed—loopfeedbackcontrol；PID controller；Lyapunovstabilit