基于PSD算法的神经元PID多电机同步控制.pdfVIP

2013年 l0月 机床与液压 0ct．2013 第41卷 第 19期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．41No．19 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．19．005 基于 PSD算法的神经元 PID多电机同步控制 崔皆凡，刘艳，李胡，张宏丽 (沈阳工业大学电气工程学院，辽宁沈阳110870) 摘要：神经元 PID控制器虽然具有 自学习和 自调整能力 ，但其增益K不具备这种能力。而增益K对多电机同步控制系 统又有着十分显著的影响。为解决这一问题 ，将 自适应PSD控制算法应用于神经元PID控制器中，形成增益K的自适应算 法 ，解决了传统神经元 PID控制器增益 无法实时在线调整的缺点，提高了传统神经元 PID控制器的自学习和 自调整能 力。应用MATLAB7．0分别搭建常规PID、神经元PID和基于PSD算法的神经元PID的3种多电机同步控制系统模型，进行 仿真比较。仿真结果表明：基于PSD算法的神经元 PID多电机同步控制系统具有更好的自适应性和鲁棒性，实现了提高多 电机同步控制系统控制精度的 目的。 关键词：自适应 PSD；神经元PID；自学习；MArLAB／sIMuuNK；仿真；同步控制 中图分类号：TM301．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)19—018—4 NeuronPID Multi-motorSynchronousControlBasedonPSD Algorithm CUIJiefan，LIUYah。LIYue。ZHANGHongli (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，ShenyangLiaoning110870，China) Abstract：Neuronpropotionalintergalanddifferential(PID)controllerhadself-learningandsefl—adjustingability，butwhose gainK didnot，moreovergainK hadanverysignificanteffectonmulti-motorsynchronouscontro1．Inordertosolvetheproblem，by applyingself-adjustingPSDcontrolalgorithmtoneuronPIDcontrollerandformingself-adjustingalgorithmofgainK，theshortcoming wasovercomedthatgainKfortranditonalneuronPIDcontrollercouldnotbeadjustedinrealtimeonline，anditsserf-learningandself- adjustingabilitywereimproved．ByusingMATLAB7．0，threemotorssynchronouscontrolsystemmodelofgeneralPID，neuronPID andneuronPID basedonPSD algorithm wererespectivelysetup，andsimulatedtocompare．Thesimulationresultshowsthatneuron PIDmulti·motorsynchronouscontrolsystembasedonPSDalgorithmhasbetterself-adjustingandrobustness，whichrealizesthepur- posetoimprovemultimotorsynchronouscontrolaccuracy． Keywords：Self-adjustingPSD；NueronPID；Self-learning；MATLAB／SIMULINK；Simulation；Synchonouscontrol 随着近年来工业的发展，对各种机械性能和产品 机