基于语音识别的自平衡机器人设计.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第42卷第 l5期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1．42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．012 基于语音识别的自平衡机器人设计 王洪涛 ，宋一标 ，陈水标 (1．五邑大学信息工程学院，广东江门529020；2．华南理工大学 自动化学院，广东广州 510641) 摘要：基于 STC11L04E和 FreescaleKinetis60，设计了语音控制的两轮 自平衡机器人。其中，语音识别模块主要 由 STC11LO4E和 LD3320组成，利用实时语音识别算法，实现非特定人对 自平衡机器人动作的语音控制。为实现机器人的自 平衡功能，利用三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪 ENC-O3M实时采集加速度值和角速度值 ，进一步由主控芯片Frees— caleKinetis60进行数据融合，以确定该机器人的姿态。主控芯片通过PID算法控制电机正、反转 ，以保持机器人处于稳定 的直立状态，电机转速由红外对管实时反馈。经过实验测试，该机器人能快速稳定地实现 自平衡功能，并能按照语音指令 完成前进、后退、左转、右转 、加速、减速等动作。 关键词：自平衡机器人；语音识别；数据融合 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2014)15—046—4 DesignofSelf-balanceRobotSystem BasedonSpeechRecognition WANG HongtaoI1．SONG Yibiao ．CHEN Shuibiao (1．SchoolofInformationEngineering，WuyiUniversity，JiangmenGuangdong529020，China； 2．CollegeofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversityof Technology，GuangzhouGuangdong510641，China) Abstract：A tworoundsofself-balancerobotsystem wasdesigned byusingSTC11L04E and FreescaleKinetis60，whichwas controlledbyspeechrecognition．Speechrecognition modulewasmainlycomposedofSTC11ID4E and LD3320，usinga real—time speechrecognitionalgorithm，therealizationofspeaker—independentspeechcontrolofself-balancerobotwasachieved．Toachievethe selfbalancingfunctionoftherobot，thetriaxialaccelerationsensorMMA7260andgyroscopeENC-03M wereusedtoacquiretheaccel— erationandangularvelocityvaluesinrealtime．Furthermore，inordertOdetemninetherobot’Sstate，FreescaleKinetis60 (Master controlchip)wasusedfordatafusion．Tokeeptherobotinaverticalstate，themastercontrolchipcontrolmotorpositiveandnegative rotationbyPID algorithm．Experimentalresultsdemonstratetherobotcanrealizeselfbalanceinshorttime，andcancompleteforward， backward，turnleft，turnfight