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计算机控制技术 课 程 设 计 成绩评定表 设计课题 两轮直立代步车控制器设计 学院名称 ： 电气工程学院 专业班级 ： 学生姓名 ： 学 号 ： 指导教师 ： 设计地点 ： 设计时间 ： 指导教师意见： 成绩: 签名： 年 月 日  计算机控制技术 课 程 设 计 课程设计名称： 两轮直立代步车控制器设计 专 业 班 级 ： 自动化1004 学 生 姓 名 ： 学 号 ： 指 导 教 师 ： 课程设计地点： 31-503 课程设计时间： 2011-06-11～20115 计算机控制技术 课程设计任务书 学生姓名 专业班级 学号 题 目 两轮直立代步车控制器设计 课题性质 工程设计 课题来源 自拟 指导教师 臧海河 主要内容 （参数） 利用S12G128设计两轮直立代步车控制系统，实现以下功能： 1．2．3．； 4．； （进度） 第1天：熟悉课程设计任务及要求，查阅技术资料，确定设计方案。 第2天：按照确定的方案设计单元电路。要求画出单元电路图，元件及元件参数选择要有依据，各单元电路的设计要有详细论述。 第3天：软件设计，编写程序。 第4-5天：撰写课程设计报告。要求内容完整、图表清晰、语言流畅、格式规范、方案合理、设计正确，篇幅不少于6000字。 主要参考 资料 [1] 张迎新．单片微型计算机原理、应用及接口技术（第2版）．北京：国防工业出版社，2004 熊志奇微机自动配料控制系统[J]电子技术应用1997，(10) 系（教研室）主任签字： 年 月 日 目 录 1 引言 3 2 总体方案设计 4 2.1硬件组成 4 2.2整体电路框图 4 2.3直立任务分解 4 2.4平衡控制 5 2.5角度和角速度测量 5 2.4速度控制 7 2.5方向控制 9 3 硬件电路设计 9 3.1 单片机及其外围电路 9 3.2控制电路划分为如下子模块： 10 4 系统软件设计 13 4.1 主程序设计 13 4.2控制相关的软件函数： 14 4.3中断服务程序 15 5总结 15 参考文献 15 附录A 电路图 16 1 引言 两轮自平衡电动代步车是一种两轮左右并行布置结构的具有自平衡系统的电动车。利用倒立摆控制原理，使车体始终保持平衡。在车体内嵌入式CPU的控制下，采集平衡传感器以及速度、加速度传感器的数据，通过建立的系统数学模型和控制算法，计算输出PWM信号，自动控制两个伺服电机的转矩，使车体保持平衡并能够根据人体重心的偏移，自动前进、后退及转弯。2 总体方案设计 2.1硬件组成 按两轮自平衡电动代步车控制系统的技术要求，控制系统的硬件应包括以下几部分：1）控制器。作为控制系统的核心，采用2）速度检测通道。3）控制输出通道。控制器输出的控制信号4）加速度检测通道。5）角度检测通道。将系统倾角转换为电信号。 2.2整体电路框图 图2.1 总体控制框图 （3）控制方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。 车的直立和方向控制任务都是直接通过控制车的两个后轮驱动电机完成的。假设电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制系统的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。 速度是通过调节车模倾角来完成的。不同的倾角会引起车的加减速，从而达到对于速度的控制。 2.4平衡控制 重力场中使用细线悬挂着重物经过简化便形成理想化的单摆模型。直立着的车可以看成放置在可以左右移动平台