交叉杆Stewart并联机构静刚度分析和设计.pdfVIP

2014年 5月 机床与液压 Mav2014 第42卷 第 9期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．42No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．09．007 交叉杆 Stewart并联机构静刚度分析和设计 赵若愚，方喜峰，张胜文，汪通悦 ，刘远伟 (江苏科技大学机械工程学院，江苏镇江 212003) 摘要：并联机构应用于数控加工设备时要求具有很高的刚度，交叉杆机构将原有 Stewart机构的3对驱动杆交错分布， 使得其在运动过程中可以平均分配驱动杆的伸长量。为了验证该型机构的刚度性能，采用罗德里格斯参数方法构建了交叉 杆并联机构的雅可比矩阵，推导出该型机构的刚度计算公式，分析了其在不同位置时的最d,l~q度和两个方向的单项刚度， 并给出了其在工作空间中的分布规律。通过与传统Stewart构型的对比分析得出交叉杆并联机构的机构特点与设计优势，为 这种机构的应用和开发提供了理论依据。 关键词：并联机构；静刚度；雅克比矩阵；罗德里格斯参数 中图分类号：TG502 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)9—025—4 AnalysisofStiffnessandDesignforStewartParallelMechanism ofCrossRods ZHAORuoyu，FANG Xifeng，ZHANGShengwen，WANG Tongyue，LIU Yuanwei (SchoolofMechanicalEngineeringofJiangsuUniversityofScienceandTechnology， ZhenjiangJiangsu212003，China) Abstract：Thehighstiffnessisrequiredwhentheparallelmechanism isusedinthemachinetoo1．Asthreepairsofactiverodsin themanipulatorareerossed，whichisdifferentfrom theoriginalStewartmechanism ，thelengthofeachrodareaveragedistributed． In 、 ordertoverifythestiffnessperformanceofthisparallelmechanism，LodriguesparameterswereusedtobuildtheJacobian，andtheex— pressionofstiffnesswasgiven．Th eminimum stiffnessandsinglestiffnessinseveraldifferentdirectionweredescribed，andthestiff- nessdistributionsthroughouttheentiretaskworkplaceweregiven．Thecharacteristicsandadvantagesareshownthroughtheeompara— tireanalysis，andtheresultsoffertheevidenceforthedesignaswellastheuseofthistypeofparallelmechanism． ． Keywords：Parallelmechanism；Stiffness；Jacobian；Lodriguesp~ameters 6 自由度 Stewart型并联机构由于兼具承载力强 了含有奇异性轨迹 的Gough—Stewart机构 的静 刚度 ， 与高速轻质的优点 ，被广泛应用于各种运动模拟设备 测定出了一定刚度要求下的机床工作空问。在国内， 中，近年来又被应用于数控加工设备的研制之中。为 李育文等 考虑了并联机床支链与机架的变形，采用 了满足数控机床高速重载的需求，以结构刚度 、灵巧