矿井中多机器人搜救系统路径规划.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第42卷 第 15期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．003 矿井中多机器人搜救系统路径规划 金纯 ，王升刚 ，尹远阳 (1．重庆邮电大学无线传输技术研究所，重庆 400000； 2．重庆金瓯科技发展有限责任公司，重庆400041) 摘要：矿难发生后，井下通信设施可能已有一定的损害、无法正常使用，因而无法知道被困人员的确切位置并且井下 环境复杂危险，可能对营救人员造成伤害发生二次事故。为了快速地搜索到被困人员，结合井下无线传播环境的特点，提 出井下多机器人组网搜救系统 ，其中包括机器人 自由空间环境模型的创建、机器人搜索的局部和全局路径的规划。利用 MAKLINK图论理论对井下环境进行建模，并且采用Dijkstra算法规划出避障初始路径，最后依据距离改进蚁群算法节点选 择得出优化的最终路径 ，完成搜索路径的规划。MATLAB仿真结果表明，优化的路径总长度明显优于初始路径并且改进的 蚁群算法有着较好的收敛速度 ，可以满足多机器人搜救系统的要求。 关键词：路径规划；搜救系统 ；机器人 ；蚁群算法；链接图 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)15—010—5 PathPlanningforMulti-robotRescueSystem underCoalM ine JIN Chun一，WANGShenggang ，YINYuanyang (1．WirelessTransmissionTechnologyResearchInstitute，ChongqingUniversityofPosts andTelecommulacations，Chongqing400000，China； 2．ChongqingJinouScienceTechnologyDevelopmentCo．，Ltd．，Chongqing400041，China) Abstract：Becausecommunicationfacilitiesfrom undergroundaredamagedandmaynotworknormallyafternlinedisaster，accu— ratepositionabouttrappedworkerscannotbeknown．Thedangerousenvironmentmaycausesecondaccidentandhurtrescueworkers． Tofindouttrappedworkersquickly，themuhi—robotrescuesystem wasproposedcombinedwiththecharacteristicsofundercoalmine wirelessenvironment，includingcreationofafreespacemodelforrobot，globalandlocalpathplanofrmulti—robotrescuesystem．The MAKLINKgraphtheorywasusedtoestablishthefreespacemodelofthemobilerobot，andthenDijkstraalgorithmwasutilizedtofind asub—optimalcollision—freepath．Lastly，theimprovedalgorithm basedondistancetooptimizethelocationofsub—optimalpathwasa— doptedtogeneratetheoptimalpathofthemobilerobot．TheresultofMATLAB simulationexperimentshowsthattheproposedalgorithm hasabett