基于虚拟仪器技术的无线式柔性臂振动控制系统设计.pdfVIP

2013年 11月 机床与液压 NOV．2013 第4l卷 第21期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．21 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．21．026 基于虚拟仪器技术的无线式柔性臂振动控制系统设计 曹青松，洪芸芸 (华东交通大学机 电工程学院，江西南昌330013) 摘要：传统的振动控制系统线路复杂、安装繁琐，不适合远程控制。设计了基于虚拟仪器技术的无线式压电柔性机械 臂振动控制实验系统，由压电双杆柔性臂、现场振动控制端以及主控制端三大部分组成。其中AT89S52单片机控制步进电 机运动 ，采用电磁线圈作为传感器检测振动信号，压电元件为作动器，并利用SRWF一1021—50无线模块实现振动控制端与 主控制端之间信号的无线传输。结合PID控制算法，设计了无线式振动控制通信协议。采用LabVIEW软件编制控制系统， 对整套实验系统进行了调试。结果表明：该系统运行正常，采用的控制算法能有效地抑制柔性臂的振动。 关键词：柔性臂；主动控制；无线；虚拟仪器 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)21—093—4 DesignofW irelessVibrationControlSystem forFlexibleManipulatorBasedon VirtualInstrument CAOQingsong，HONGYunyun (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，EastChinaJiaotongUniversity NanchangJiangxi330013，China) Abstract：Thetraditionalvibrationcontrolsystem isnotsuitableforremotecontrolbecauseofcomplexcircuitandtroublesome installation．A setofwirelessvibration controlexperimentsystem basedonvirtualinstrumentwasdesigned，whichwascomposedof two—linkpiezoelectricflexiblemanipulator，fieldcontrolterminal andmaincontroltemr ina1．AT89S52single—chipcomputerwasem— ployedtocontrolsteppingmotor．Magneticcoilswereusedassensortodetectvibrationsignal，piezoelectricelementwasservedasac— tuator．SRWF·1021-50wasemployedtorealizethewirelesstrna smissionbetweenthefieldcontrolterminalandmaincontroltemr ina1． CombiningwithPID controlalgorithm，communicationprotocolofwirelessvibrationcontrolwasdeveloped．Softwareofthesystem was programmedbyusingLabVIEW ．Thecontrolsystem wasdebugged．Theexperimental resultsshow thesystem runsnomr allynadthe controlalgorithm caneffectivelysuppressvibrationofflexiblemanipulator． Keywords：Flexiblemna ipulator；Vibrationcontrol；Wi