乒乓球捡球机器人的设计与实现.pdf

2014年 2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷 第3期 MACHINET0OL ＆HYDRAULICS Vo1．42No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．005 乒乓球捡球机器人的设计与实现 许东伟，刘建群，林淦 (广东工业大学机 电工程学院，广东广州 510006) 摘要：为解决乒乓球场上乒乓球的捡取问题，设计了一种以ARM作为主控制器的自动捡球机器人。该捡球机器人采 用风扇产生的吸力来实现捡球；利用CMOS图像传感器实现对乒乓球的自动识别；通过红外传感器监测周围环境，实现自 动避障。通过机器人实物模型的性能测试表明，该捡球机器人捡球效果 良好，为更多捡球机器人的开发提供了借鉴和参 考。 关键词：捡球机器人 ；乒乓球；CMOS图像传感器；运动控制 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014l3—016—4 DesignandRealizationofTableTennisPickingRobot XU Dongwei，LIUJianqun，LINGan (SchoolofElectromechanicalEngineering，GuangdongUniversityofTechnology， GuangzhouGuangdong510006，China) Abstract：Inordertosolvetheproblem oftabletennispickinginthetabletenniscourt，anautomaticballpickingrobotwhich maincontrollerbasedonARM processorwasdesigned．Thesuctiongeneratedbyfanwasusedbythetabletennispickingrobottoreal— izepickingupofthetabletennis．ThetabletenniswasidentifiedautomaticallybythisrobotusingtheCMOSimagesensor．Theobsta— cleavoidingwasautomaticallyrealizedthroughinfraredsensorsmonitoringofthesurroundingenvironment．Theperformancetestingon thepracticalmodelofrobotshowsthatthetabletennispickingrobotworkswell，whichprovidereferencefordevelopmentofothermore typesofballpickingrobots． Keywords：Tabletennispickingrobot；Tabletennis；CMOSimagesensor；Motioncontrol 随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深 ， 适用于障碍物较少且远离墙壁的乒乓球的捡取。 机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗 1 机器人结构设计 透。在这其中，服务机器人作为一个重要分支 ，在国 1．1 捡球原理设计与实现 内外研究领域已经得到普遍重视。服务机器人的应用 乒乓球的直径为40mm，质量为2．7g，具有体 范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、 积小、质量轻的特点，特别适合吸力装置吸取。风扇 保安、救援、监护等工作…。文中所述的捡球机器 在转动时，抽风的一端会形成负压；如果将一个管道 人 ，正是一种应用于乒乓球体育运动的自主式移动的 与风扇的抽风面相连接 ，则在风扇的作用下，管道内 服务机器人。