千余厂商7月汇聚上海国际机床展+机器人成亮点.pdfVIP

· 146 · 机床与液压 第41卷 速度为 1．82r／rain。与图4的仿真输出曲线值基本吻 合，所以仿真模型基本正确，但还需要进一步验证。 在不同流量下，研究仿真系统的调速性能，分别 R 输入 50L／min，100L／min，200L／min。 出 口 通过仿真 ，可以看到在相同载荷情况下，系统流 震 量输入分别为50L／min、100L／min、200L／min时， 拼装机 的回转速度分别为 0．49r／min、0．89r／min、 1．75r／min，系统输出的转速和流量基本成正 比，证 U．1 U．Z U．J U．4 U．5 U．O U．7 时间／s 明管片拼装系统的调速性能良好 ，进一步验证了模型 图6 负载不同时的液压马达启动时进油口压力曲线图 的正确性。 3 总结 (2)流量恒定时，在抓取不 同管片时，拼装系 在仿真软件AMEsim中建立了管片拼装机周向回 统的压力与管片质量的关系。 转系统的模型，通过仿真与工地实测数据对比，验证 如图5所示，在系统输入流量为200L／min时， 了仿真模型的正确性。在此基础上 ，验证了拼装机系 分别抓取 1t、2t、3t的管片，马达最终输出的转速 统具有良好的调速性能，并且研究了拼装机抓取不同 一 致 ，马达出油口压力也一致 ，但马达进油 口压力分 管片时对系统速度的影响，负载的变化对系统最终的 别为 18．55MPa、19．12MPa、19．68MPa，如图6所 输出速度影响很小，但是负载越大，液压马达进油口 示 ，随着负载的增大，拼装机液压马达进油 口产生的 启动时的振荡越大。 振荡也加大。 参考文献： 通过在平衡阀的控制油路上加装节流阀可以有效 2 2 1 1 O 【1】胡国良，胡爱闽，龚国芳，等．盾构管片拼装机液压控制 5 0 5 O 5 0 地降低马达振荡，提高系统稳定性。 系统[J]．工程机械 ，2007(11)：53—57． 【2】管会生，黄松和，徐济平．盾构管片拼装机设计研究 [J]．矿山机械 ，2005(3)：15—16． 矗 l5 皇 【3】陈宁，徐军民，袁斌．盾构上位机监控系统的研究及实现 [c31J第二十七届 中国控制会议论文集 ，2008：600— 出 10 604． Ⅱ 震 4【】曾文武．基于AMESim的旋转平台电液比例