欠驱动五指灵巧手及控制系统设计.pdfVIP

2014年 8月 机床与液压 Aug．2014 第42卷 第 15期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．002 欠驱动五指灵巧手及控制系统设计 张习烨 ，唐新星 ，张楠 ，倪涛 (1．长春工业大学机电工程学院，吉林长春 130022； 2．吉林大学机械科学与工程学院，吉林长春 130025) 摘要：模拟人手的生理结构，创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统。介绍了欠驱动灵巧手的结构，提出一种基于欠驱 动关节机构顺序驱动的方法；从运动学的角度出发，使用MatlabRoboticsToolbox绘制了手指指尖运动的工作空间域，并与 采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对 比，结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间；最后， 介绍了控制系统方案与电路，初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲／伸展与内收／外展运动，其控制效果良好。 关键词：欠驱动灵巧手；工作空间域；MatlabRoboticsToolbox；直流 电机；PWM调速 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2014)15—005—5 DesignofControlSystem andUnder-actuatedM anipulator ZHANG Xiye ，TANG Xinxing ，ZHANG Nan ，NITao (1．SchoolofMechatronicEngineering，ChangchunUniversityofTechnology，ChangchunJilin130022，China； 2．CollegeofMechanicalScienceandEngineering，JilinUniversity，ChangchunJilin130025，China) Abstract：Bysimulatingthephysicalstructureofthehumanhand，anewtypeofunder—actuateddexteroushandsystem wasere- ated．Thestructureoftheunder—actuateddexteroushandwasintroduced，andanewdrivenmethodbasedonthesequentialunder—aetu— atedjointmechanismwasproposed．ThemovementspatialdomainofthefingertipswasdrawnbyusingMatlabRoboticsToolboxfrom thekinematicofview．Theresultsshowthatthejointofthesequentialdrivingmethodhaslargermovementspatialdomain．Finally，the schemeandthecircuitofthecontrolsystem areintroduced，andtheexperimentrealizesthepfima~ movementofflexion／extensionand adduction／abductionofunder—actuateddexteroushand，andhasgoodcontroleffect． Keywords：Under—actuateddexteroushand；Movementspatialdomain；MatlabRoboticsToolbox；DCmotor；PWM speedcon— tro】 机器人灵巧手是为多任务而研究开发的一种智能 体，其关节间运动存在着相关性 ，希望以有限的自由 型通用机械手，作为末端夹持机构，通过直接作用于 度充分反映手部信息，因此有必要对手的运动进行分 目标对象来实现对 目标的抓握 ，在太空探