滤波器在运动控制器中的应用.pdfVIP

2014年 6月 机床与液压 Jun．2014 第42卷 第 11期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．42No．11 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．11．029 滤波器在运动控制器中的应用 任建功，冯斌，牟恩旭，黄晓勇 (西安交通大学机械工程学院，陕西西安710049) 摘要：滤波器在运动控制器中有着广泛的用途，对运动控制器性能的提升具有重要作用。首先简要介绍了控制器中不 同滤波器种类及其作用，然后详细介绍了低通滤波器中的一阶和二阶模型，分析了每种类型的特性 ，并对二者的特性进行 了对比。全面介绍了陷波滤波器，并给出了适合在工程中应用的模型及应用实例。总结了滤波器使用的一些要点。 关键词：运动控制器；低通滤波器；陷波滤波器 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)11—103—4 ApplicationofFilterinM otionController RENJiangong，FENG Bin，MOUEnxu，HUANGXiaoyong (SchoolofMechanicalEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’anShaanxi710049，China) Abstract：Filteriswidelyappliedinthemotioncontrollerfield，foritsmaincontributiontotheimprovementofmotioncontroller inperformance．Inthefirst，differentkindsoffilters usedinmotioncontrollerandtheirfunctionsinthecontrolloopwerepresented． Thenthefirst-orderlow—passfilterandthesecond—orderonewereintroducedindetail．Thecharacteristicsofeachkindwereanalyzed， andthedifferencesbetweenthem werepointedout．Thenotchfilterwaspresentedatlen~h，anditsmodelwasobtainedthatwassuit— ableofrapplicationinengineering，andanexamplewasgiven．Itconcludessomeimportantpointswhenafilterisapplied． Keywords：Motioncontroller；Low．passfilter；Notchfilter 滤波器在运动控制器中有着广泛的应用，在常见 中，常用低通滤波器如图1伯德图曲线所示，当控制 的数控系统中，如德国西门子数控系统和 日本发那科 信号频率值处于通带时，运动控制器幅值和相位无衰 数控系统 ，控制回路中都使用了滤波器 。在设计 减通过；当高于截止频率时，幅值和相位将会逐渐衰 运动控制器过程中，滤波器的使用是十分必要的，对 减，且频率值越高衰减越大，通带与阻带之间有个过 提升运动控制器的性能有着十分重要的作用。特别是 渡带。 在控制参数调整已经无法进一步改善控制器性能的情 0