一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究.pdfVIP

2014年 11月 机床与液压 NOV．2014 第42卷 第21期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．42No．2l DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．21．001 一 种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究 朱晓龙 ，顿向明 ，山磊 ，顿向勇 (1．上海交通大学机器人研究所，上海200240；2．常州远量机器人技术有限公司，江苏常州213100) 摘要：基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂，机械臂各个关节采用离合器进行控 制，多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性，进行分析并提出了补偿措 施。为研究机械臂的振动特性，利用ANSYS仿真软件对机械臂进行了模态分析，仿真结果表明机械臂激励频率远离其固有 频率。通过对机械臂进行运动学正反解 ，并利用 MATLAB进行仿真分析得到该机械臂能够通过关节联动的方式实现复杂运 动轨迹。 关键词：多关节 ；离散驱动 ；机械臂 ；空间技术；关节耦合 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2014)21—001—5 StudyandDesignofaLight-w·eightMulti-jointDiscretely-a·ctuatedManipulator ZHU Xiaolong ，DUN Xiangming ，SHAN Lei，DUN Xiangyong (1．ResearchInstituteofRobotics，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China； 2．ChangzhouYuanliangRobotTechnologyCo．，Ltd．，ChangzhouJiangsu213100，China) Abstract：Basedonsingle—motordrivetechnology，anewlightw·eightmulti-jointdiscretely—actuatedspacemanipulatorwith5 degreeofrfeedom (DOF)wasdesigned．Morethanonejointofwhichwasdrivenbyonesinglemotor，andeachofitsjointmotion wascontrolledbyclutches．Aimedatthecouplingcharacteristicsofjointmotion，whichwerecausedbytheparticularityoftransmis· sionchainstructure，analysisweredone，andsomecompensationmeasuresweregiven． Inordertostudythevibrationcharacteristics ofthemanipulator，themodelanalysiswascarriedoutbyusingANASYSsimulationsoftware．Theresultofstimulationpresentsthat thenaturalrfequencyisfarawayrfom energizingfrequencyofthemanipulator．Throughkinematicspositiveandnegativesolvingofthe manipulator，andsimulatedanalysisbyMATLAB，itisfoundthatthismanipulatorcanimplementcomplextrajectorywithseveral jointsworkingtogether． Keywords：Multi-joint；Discretely—actuated；Manipulator；Spacetechnoloyg；Jointcoupling 0 前言 加经济高效、更加可靠的空问机械臂。 随着空间技术的飞速发展，