一种基于PC全软件多轴运动控制器的实现和测试.pdfVIP

2014年 11月 机床与液压 NOV．2014 第42卷 第2l期 MACHINE T0OL HYDRAULICS Vo1．42No．21 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．21．019 一 种基于PC全软件多轴运动控制器的实现和测试 石永华 ，华磊 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510000) 摘要：提出了一种基于Pc全软件多轴运动控制器，对其构架做了阐述 ，并对其性能做了测试分析。该控制器成功应 用于串联六轴机器人的控制，表现性能指标可与国外产品相比。该控制器的硬件采用通用Pc和基于FPGA核心的PCI板 卡。轨迹计算和G代码解释全部在 Pc上用软件实现。PCI板卡仅用于数据缓存、简单逻辑转换和时序控制。 关键词：机器人；运动控制器；多轴联动；数控系统 中图分类号：TP241 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2014)21—071—4 Testand ImplementofaMulti．axisM otionControllerBasedonA11PC Software SHIYonghua．HUA Lei (SchoolofMechanicalAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology， GuangzhouGuangdong510000，China) Abstract：A multi—axismotioncontrollerbasedonallPCsoftwarewasputforward．Itsframewasexplained，anditsperformance wasanalyzedintest．Thecontrollerwasusedsuccessfullyinasix—axisrobotapplication，whichperformanceindexdemonstratedwere comparablewiththatofforeignproducts．CommonPC andFPGA corebasedPCIcardwereusedforthehardwareofthiscontroller． TrajectorycalculationandtheexecutionofGcodewerealJimplementedbyPCsoftware．PCIinterfacecardisusedonlyofrdatacache． simplelogicconversionandsequentialcontro1． Keywords：Robot；Motioncontroller；Multi-axescombinationmotion；NC system 0 前言 简洁 的硬件体系结构。典型 的产 品包括西 门子 多轴运动控制器的核心功能是对多个电机的联动 840DSL、海德汉 TNC620、POWERAUTOMATION公 控制。机器人控制器和机床数控系统都属于多轴联动 司 的 PA8000NT、 国 内 的大 连 光 洋 的 GDS07、 控制器，数控系统和机器人控制器的发展历史如下： GDS09、GNC60、GNC61、华 中数控 的华 中 8型、 第一阶段为数值逻辑控制阶段 ，其特征是不具有 KUKA机器人、ABB机器人等产品 。 CPU，依靠数值逻辑实现数控所需的数值计算和逻辑 Pc数控系统在操作系统的选择上有以下方案 ： 控制 (包括第一代 电子管数控系统，第二代晶体管 DOS操作系统、RT—Linux、Windows+RTS、Windows 数控系统，第三代集成电路数控系统)；第二个阶段