主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈.pdfVIP

2013年 11月 机床与液压 NOV．2013 第41卷 第21期 MACHINETOOL ＆HYDRAULICS V01．41No．21 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．21．009 主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈 唐新星 ，倪涛 ，山田宏尚 ，黄玲涛 (1_．长春工业大学机电工程学院，吉林长春 130022；2．吉林大学机械科学与工程学院， 吉林长春 130025；3．日本国立岐阜大学人间情报系统工学科，岐阜 509—1193) 摘要：虚拟现实技术的应用，改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚 拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况，易造成真实工程机器人倾覆。因此，在虚拟的工程机器人抓手端部 不同运动方向上安装假想弹簧，当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时，假想弹簧变形获得触觉反馈力给 操作者以危险提示，并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明：通过在虚拟工程机器人上安装假想 弹簧产生触觉反馈力，可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触，减少倾覆事件的发生。 关键词：主从遥操作工程机器人；触觉反馈 ；3D立体视觉；模糊PID控制 中图分类号：TP24；TP391．41 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)21—029—5 HapticFeedbackforM aster—slaveConstructionTele．robot BasedonVirtualRealityTechnology TANG Xinxing 。NITao ，HironaoYAMADA ，HUANG Lingtao (1．SchoolofMechatronicEngineering，ChangchunUniversityofTechnology，ChangchunJilin130022，China； 2．CollegeofMechanicalScienceandEngineering，JilinUniversity，ChangchunJilin130025，China； 3．DepartmentofHumanandInformationSystems，GifuUniversity，Gifu509—1193，Japan) Abstract：Applicationofvirtualrealityimprovestheworkefficiencyofconventionalmaster—slaveconstructiontele—robot．Forun- experiencedoperator，thetopplingdownfortheconstructiontele—robotoftenoccursbecausetheoperatorcaD_notfeeltheinformation comingfrom barriersorcontactingground．Therefore，theimaginaryspringswereinstalledattheendofthergovefrom differentdirec— tions．Whentheconsturctiontele—robotcontactedbarriersorground，hapticfeedbackforcewouldbefedbacktotheoperatorbecause hteimaginaryspringswerecompressedofrdangerhint．Finally，experimentwerecarriedoutontele—operationconsturctionrobottest— bed．Theexperimentresultsindicatethatthemethodcan decreasetopplingdownoftheconsturction tele-robotbyavoidingthehard contactingbetweentheconstructiontel