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7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7－6 离散系统的动态性能分析 7－7 离散系统的数字校正 学习目的 学习要点 要求掌握： 1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 1. 采样控制系统 2. 数字控制系统 3. 离散控制系统的特点 4. 离散系统的研究方法 * * 第七章 线性离散系统的分析与校正 　　 由于数字技术的迅速发展，特别是计算机技术的发展，数字控制在许多场合取代了模拟控制器，作为分析与设计数字控制系统的理论基础，离散系统控制理论发展也非常迅速。 　　离散控制系统与连续控制系统既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性，利用z变换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和方法推广到线性离散系统。 　　通过本章学习，建立有关离散控制系统的概念，掌握数字控制中采样和保持这二个信号变换过程及数学描述，了解z变换理论，建立离散系统的数学模型，掌握离散系统的分析和校正方法。 1、采样过程的数学描述和香农采样定理 2、信号保持过程－零阶保持器 3、z变换理论 4、离散系统的数学模型－脉冲传递函数 5、离散系统的稳定性与稳态误差 6、离散系统的动态分析 7、最少拍系统设计 1、掌握采样过程的数学描述 2、z变换理论 3、脉冲传递函数概念 4、离散系统分析 　　稳定性、稳态误差、动态性能 5、最少拍系统设计 什么是离散系统？ 　如果控制系统中所有信号都是时间变量的函数，一旦函数关系确定后，则全部时间上的函数值都是可确定的，这样的系统称为连续时间系统，简称连续系统。 　如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，这些信号仅定义在离散时间上，这样的系统称为离散时间系统，简称离散系统。 7-1 离散系统的基本概念 信号在特定的离散瞬时是时间的函数 在这区间都是未知的 离散系统的特点：信号在特定 的离散瞬时是时间的函数。 离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析方面的相似性。 不同点：连续信号；离散信号 相似点：稳定性　动态过程　稳态误差分析 分析方法：对于连续系统，采用时域；复域；频域分析方法，基础是传递函数，拉氏变换。 　　如果直接用连续系统的分析方法来分析离散系统，则会产生所谓的“超越方程”不便于直接求解和分析。 　对于离散系统分析，是利用Z变换方法处理后，可以把连续系统中的许多概念推广到线性离散系统。 采样控制系统和数字控制系统 　　离散控制系统又可以分为采样控制系统和数字控制系统。 1) 采样控制系统：如果系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散信号，称为采样控制系统或脉冲控制系统。 2) 数字控制系统：如果系统中的离散信号是数字序列形式的离散信号，称为数字控制系统或计算机控制系统。 7-1 离散系统的基本概念 　　采样控制系统中不仅有模拟部件，还有脉冲部件，通常测量元件、执行元件和被控对像是模拟元件，其输入和输出是连续信号，而控制器中的脉冲元件，其输入和输出为脉冲序列。 采样：将模拟信号按一定时间间隔循环进行取值从而得到按时间顺序排列的一串离散信号的过程称为采样。 1、采样控制系统 如图，在信号传递通路中加一个控制开关k，k在规定的时间闭合、断开。当k闭合时，r(t)被接入控制电路，而k断开时，r(t)被切除，则在开关的输出端得到一串幅值为r(t)的脉冲信号，用r*(t)表示。 G(s) c*(t) r*(t) k r(t) 采样系统是对来自传感器的连续信号在某些规定的时间瞬时上取值。 　　如果在有规律的间隔上收到离散信号，则称为周期采样（采样间隔是相等的），T为采样周期，每次采样持续时间为τ 　　如果信息之间的间隔是时变的或随机的，则称为非周期性采样或随机采样。 　如果系统中有几个采样器，则它们应该是同步等周期的。 　 等周期采样 (a) 连续信号；(b) 采样开关； (c) 经采样的脉冲信号 T—采样周期，τ—采样脉宽 由于炉子本身时间常数较大，炉温上升很慢，当炉温升高到给定值时，阀门早已超过规定的开度，因此炉温继续上升，造成超调，又导致电动机反转。根据同样的道理，又会造成反方向超调，引起炉温振荡。 e(t) 例7－1 炉温采样控制系统原理图。 采用离散控制，如图所示，在误差信号与电动机之间加一个采样开关，它周期性的闭合和断开。 当炉温出现误差时，该信号只有在开关闭合时才能使电机旋转，进行炉温调节。 当采样开关断开