基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检测.pdfVIP

第36卷 第3期 计 量 学 报 Vol. 36，№ 3 2015年 5月 ACTA METROLOGICA SINICA May，2015 doi：10.3969/ j.issn.1000-1158.2015.03.12 基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检 邵丹璐， 王斌锐， 金英连 （中国计量学院机电工程学院，浙江杭州310018） 摘要：综合考虑柔性臂质量与末端负载质量，采用Largra ge方程和假设模态法，建立两连杆柔性臂动力学方 程。基于动量导数，设计了残余动量算子。利用Matlab／ Simuli k 中的弹性铰链搭建了柔性臂仿真平台；对驱动器 无故障、单个故障及多个故障进行了仿真，对比分析了刚性臂和柔性臂相应残余动量的变化曲线。结果表明，残余 动量适用于柔性臂；驱动器无故障时，残余动量近似为0；有故障时，残余动量变化曲线能反应出故障时间内驱动器 力矩应有的大小和趋势，且对直接驱动连杆的残余动量影响最大。 关键词：计量学；残余动量；假设模态法；柔性臂；仿真 中图分类号：TB93 文献标识码：A 文章编号：1000-1158（2015）03-0279-05 Based onthe Residual Momentum of Dive Fault Detectionfo Two-link Flexible Manipulato SHAO Da -lu， WANG Bi -rui， JIN Yi g-lia （College of Mecha ical a d Electrical E gi eeri g，Chi aJilia g U iversity，Ha gzhou，Zhejia g310018，Chi a） Abstract：For two-li kflexible ma ipulators i the vertical pla e，the deadweight of arms a d the weight of e d loads are comprehe sively co sidered，the dy amics model is established based o the lagra ge equatio s a d assumed modes method. A dbasedo thederivativeof mome tum，residualmome tumoperatorisdesig ed，a dthei flue ceofflexibility deformatio o therotatio ala glei thecalculatio ofresidualmome tumistake i toaccou t. Usi gflexiblehi ges，the simulatio platform is set up i Matlab／ Simuli k. Aimi g at simulatio of ma ipulators swi g u der the drives aretrouble- free，drives have a si gle fault a d drives have multiple faults，the give the cha ge curves of correspo di g residual mome tum respectively. The results show that the residual mome tum operator model established could be applied to rigid arms a dflexiblearms. Whe drivesaretrouble-free，theresidualmome tumi