人体骨架模型的建立及IK问题的一种解决方式.pdfVIP

交通科学 第 27 卷 　 第 6 期 武 汉 理 工 大 学 学 报( 与工程版) V o l. 27　N o. 6 2003 年 12 月 Jou rn a l o f W uh an U n iver sity o f T echno lo gy D ec. 2003 (T ran spo r tat ion Science Eng ineer ing) 人体骨架模型的建立及 问题的一种解决方式 IK 李春霞　杨克俭　李　波 (武汉理工大学计算机科学与技术学院　武汉　430063) 摘要: 从骨架层次上对人体进行抽象和简化, 并产生了人体分层结构树; 同时讨论了人体的关节模 型和关节约束, 把关节分为一个 自由度的关节、两个 自由度的关节和三个 自由度的关节. 并在此人 体分层结构上, 提出了解决 IK 问题的指向线算法, 这个算法和国外学者提出的CCD 算法思想不 谋而合, 讨论了CCD 针对解决人体 IK 问题的优势和不足之处, 提出了相应的改进方法. 关键词: 骨架建模; 关节模型; 反向运动学; 指向线算法; CCD 中图法分类号: T P 39 1. 4 1 0　引　　言 个旋转关节组成的复杂形体, 要模拟真实的人体 运动, 需要提供所有的关节数据. 所以人体运动的 图形学和网络技术的迅速发展促进了虚拟现 仿真要远复杂于一般的刚体. 对于人体运动的仿 实技术的发展. 在虚拟环境中用虚拟人作为参与 真, 首先建立逼真的三维人体模型, 再是要产生人 者的表示, 反映了用户在虚拟世界中的活动, 提高 体模型各关节运动的驱动数据. 对于人体可以从 [ 1 ] 了用户在虚拟世界中的沉浸感. 虚拟人是完全由 3 个层次上进行构造: 骨架、肌肉和皮肤 . 由于 计算机生成的, 看起来像真人的图形实体. 它作为 运动控制和骨架模型紧密相连, 所以这里只讨论 V E 中有特色的群体, 历来受到研究者们的格外 骨架层次上的建模. 重视. 在动画、机械工程、医学、军事和空间探索等 由于人体结构的复杂性, 有必要对人体进行 虚拟环境中, 对虚拟人行为的模拟及其性能的评 抽象和简化; 为了更好地描述运动, 把人体构造成 估变得越来越重要, 其应用包括工业环境改造学、 层次结构. 人体骨架模型主要由关节和骨骼构成. 军事训练、体育医学、空间任务仿真、虚拟角色设 有些关节结构比较复杂, 比如肩关节, 它实际上由 计和机械虚拟造型等. 在对虚拟人研究中, 运动控 很多组织构成, 但这里只把它当作一个类似铰链 [ 1 ] 的关节; 有些关节并不存在, 只是从结构上给它一 制的研究是其中的一个重要方面 . 运动控制的 方式有正向运动学、反向运动学、动力学等方式. 个名字, 比如肩胸关节. 对于骨骼也作了简化, 比 文中讨论的是骨架模型的构造, 以及在此模