基于虚拟现实的空间机器人共享控制系统及其仿真.pdfVIP

第 21 卷 　第 3 期 宇 　航 　学 　报 Vol21 No3 2000 年 7 月 JOURNAL OF ASTRONAUTICS July 2000 基于虚拟现实的空间机器人共享 控制系统及其仿真 李华忠 　杨维萍 　柳长安 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系 ·哈尔滨 ·150001 摘 　要 　研究了一种基于虚拟现实的空间机器人共享控制系统及其仿真 。首先提出了一 种增强型虚拟现实仿真系统方案 , 并建立了空间机器人仿真的虚拟环境 。其次开发了基于此 虚拟环境的自主与遥控相结合的共享控制系统 , 最后进行了计算机仿真研究 。 主题词 　空间机器人 　共享控制 　虚拟现实 SHARED CONTROL SYSTEM AND ITS SIMULATION BASED ON VIRTUAL REALITY Li Huazhong 　Yang Weiping 　Liu Changan Hept. of Computer , Harbin Inst. of Tech ·Harbin ·150001 Abstract 　Shared control system and its simulation for Space Robots have been discussed in this pa per. First , Simulation system with augmented virtuality keelity and autonomous planning based on virtual model have been developed. Then , shared control system combined autonomous control with teleoperation has been proposed. Finally , computer simulation has been completed. Key words 　Space Robots 　Shared control 　Virtual reality 1 　引言 空间机器人技术已成为当今人类探索、开发和利用宇宙资源的重要手段 , 是衡量一个 国家高科技发展水平的重要标志之一 。现有研究已经表明基于 VR 的遥机器人和遥控科学 是减轻宇航员舱内、舱外活动工作量的有效途径 。而所谓虚拟现实 Virtual Reality , 简称 VR 是一种可以创建和体验虚拟世界的多传感融合与多媒体集成的计算机系统 。人们可 以利用该计算机系统生成某种虚拟环境 如宇宙空间、水下等作业环境 , 借助各种传感 设备使操作者 “投入”到该环境中 , 实现操作者与该环境进行直接的自然交互 。而虚拟环 境是指由计算机生成的具有真实感的立体图形 , 它可以是某种特定现实世界的真实体现 , 也可以是纯粹构想的世界 , 通过视 、听、触觉作用于操作者 , 使之产生 “身临其境”感觉 收稿 日期 : 1998 年 10 月 5 日, 修回日期 : 1999 年 11 月 26 日 第 3 期 李华忠等 : 基于虚拟现实的空间机器人共享控制系统及其仿真 101 的交互式视景 。概略地说 VR 具有四大主要特征 : 多感知性 MuttiSensation 、存在性 Presence 、交互性 Interaction 与 自主性 Autonomy ; 可以说 VR 是一种 自然的人机接 口, 其技术本质可用三个 “I”来描述 : Immersion 沉浸 、Interaction 交互 、Imagination 构想 。 本文研究了一种基于 VR 的 SR 共享控制系统及其仿真 。首先提出了一种增强型虚拟 现实仿真系统方案 , 并建立了 SR 仿真的虚拟环境 。其次开发基于此虚拟环境的自主与遥 控相结合的共享控制系统 , 最后进行了计算机仿真研究 。 2 　增强型 VR 仿真系统方案 VR 系统设计的基本手段和 目标就是充分利用并集成高性能的计算机软硬件及多种传 感器 , 创建一个具有自然交互作用 , 使操作员能产生身临其境之沉浸感的三维 、动态 、逼 真和可交互的空间机器人虚拟环境 。为此本文提出了一种增强型 VR 仿真系统方案 , 其由 具有临场感的人机接口系统 、具有真实感的虚拟环境仿真器系统 、模拟的实际环境系统及 虚拟环境图象与实际环境图象的校准处理系统四大模块组成 。人机接口系统 、虚拟环境仿 真器系统及校准系统三大模块构成虚拟现实系统 , 而实际环境系统仅仅作为遥控操作系统 中的被控 目标与作业对象 , 用来检验