机器人足球策略的研究.pdfVIP

第! 卷第# 期 江 苏 大 学 学 报（自然 科 学 版） (-= ! 7(= # !$$% 年 月 ’()*+,- (. ’/,+01) 2+/34*1/56（7,5)*,- 89/4+94 :;/5/(+ ） ,6 !$$% 机器人足球策略的研究 潘凌寒，程显毅，殷秀莲 （江苏大学计算机科学与通信工程学院，江苏 镇江!?!$ ?# ） 摘要：@(A(B)C 是研究动态不可预测环境中的多智能体系统的典型平台D 在 @(A(B)C 仿真比赛 中，机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键D 对于团队协作，应用面向对象的方 法分析了机器人足球队员的角色特点，部署了不同队员的踢球策略D 在射门对抗规划中，分析了球 员射门时几个关键性的影响因素，并参考这些因素设计和应用一个关键性的射门函数D 实践证明 了在实时比赛环境中，整体结构和局部策略的有效性D 关键词：机器人足球；@(A(B)C ；智能体；多智能体系统 中图分类号： EF#?? 文献标识码：G 文章编号：?HI ? J III （!$$% ）$# J $!I J $% !#$%’ () #*%$*+, (- %(.(* #(% *$/ !# $%’()* ，+,-#. /%*(0% ，12# /%3(4%* （89K((- (. B(LC)54* 89/4+94 ,+; E4-49(LL)+/9,5/(+1 :+0/+44*/+0 ，’/,+01) 2+/34*1/56 ，MK4+N/,+0 ，’/,+01) !?!$ ?# ，BK/+, ） 0.#*%$* ：@(A(B)C /1 5K4 L(;4- C-,5.(*L .(* 15);6/+0 5K4 L)5/-O,04+5 16154L /+ 5K4 ;6+,L/9 ,+; )+C*4O ;/95,A-4 4+3/*(+L4+5= P+ @(A(B)C 1/L)-,5/(+ ，5K4 54,LQ(*R (. *(A(51 ,+; -(9,- 9()+54*Q(*R C-,+ ,*4 5K4 R46 5( 5K4 1)99411= S(* 54,LQ(*R ，5K4 L45K(; (. (AN495O(*/4+54; C*(0*,LL/+0 /1 )14; 5( ,+,-6T4 5K4 *(-41 (. A,--C-,64*1 (. *(A(5 54,L ，,+; 5K4 15*,540/41 (. R/9R/+0 ,*4 ;41/0+4;= S(* A,-- 1K((5/+0 ，5K4 R46 “1K((5 A,-- ”.)+95/(+ /1 ;41/0+4; ,+; ,CC-/4;= EK4 4UC4*/L4+5 1K(Q1 5K4 1)99411 (. 5K(14 15*,540/41 /+ *4,- 5/L4 0,L4 4+3/*(+L4+5= 1, 2(%3# ：*(A(5 1(994* 54,L ；@(A(B)C ；,04+5 ；L)5/-O,04+5 16154L 机器人技术作为!$ 世纪人类最伟大的发明之 挑战问题D 一，自?VH$ 年初问世以来，已取得长足的进步D