管外机器人的研究现状及最新进展.pdfVIP

管外机器人研究现状及其最新进展 江苏工业学院机电工程研究所王玮沈惠平李航 摘 要：用于管道，缆索．电缆．电线杆等作业的管外机器人正逐渐受到学术界 和工业界的重视。综述介绍了国内外管外机器人的研究成果和最新进展，详细阐 述了几种典型的管外机器人的基本结构，工作原理、特点和应用场合，提出并设 计了一种新型的螺旋轮驱动管外行走机器人，介绍了其结构组成及工作原理，最 后对管外机器人按行走原理进行了分类，为研发新型的管外机器人奠定了基础。 关键字：管外机器人螺旋驱动管道机器人 前言 大桥，作为其组成部分的斜拉索更是 直管道上行走；美国EnviSion公司设 管道机器人作为工业机器人的一 被称为这种桥梁的生命线，决定了桥 计出一系列管外轴向行走机构【5。，采用 个主要研究分支，正在臼益受到重视。 梁的寿命和安全性，对其进行检测和 磁性轮行走，带动车体沿金属软带轨道 管道机器人可分为管内机器人和管外 保养十分关键，缆索机器人可以取代 运动，从而驱动机构作旋转运动；近年 机器人，人们对管内行走机器人已有 人工作业的方式，实现低成本、高可靠 来，日本东京大学研制出了关节式行走 较多研究【1，2—1，而对管外机器人的研 性的高空自动化作业。它的应用，扩展 机器人【61，它不仅能沿直管爬行，而且 究相对较少。管外机器人主要用于管 了人们的极限作业能力，同时也提高 还能跨越管道上的障碍，包括法兰、L型 道、缆索、电缆、电线杆等作业，其工业 了作业的工作效率和安全性。总之，管 管、T型管等，代表着管外机器人的应用 应用正在逐渐受到人们重视。 外机器人具有重要的学术研究价值和 取得了突破性进展。 一方面，大多数工业管道中含有 工业应用前景。 在国内，最具代表性的是上海交 高温、高压、有毒、有辐射的流体介质， 通大学研制的斜拉桥缆索涂装维护机 一旦管道发生裂纹或断裂，流体介质 国内外管外机器人的研究成果 器人【7一l，它能在任意斜度的缆索上爬 泄漏，将会造成重大的人员伤亡和财 管外机器人研究现状 行，完成缆索的检测和维护，具有很高 产损失，因此，对管道进行定期的检测 在国外，最早的管外机器人的研究 的智能性。 和保养必不可少。若单纯使用人工方 可追溯到上个世纪70年代，之后，学者 从功能上讲，管外机器人无非包 法，不仅耗费大量的人力和物力，效率 们研制出多种管外行走机构。进入80年 含基本的行走功能和辅助的作业功能 低，而且许多场合根本无法容纳人工 代，管外机器人的研究取得了较大的进 (例：喷涂、检测、缠绕、修复等)，纵观这 作业，此时，管外机器人就显示出了明 展，一部分已进入了实际应用阶段，其 些国内外管道外机器人的行走工作原 显的优越性能和实用价值。另一方面， 中比较著名的有西班牙学者研制的攀 理，不外乎以下几种：基于自锁或静摩 斜拉桥由于具有跨度大、抗风性好、用 登机器人【41，此机器人基于Stewart—擦原理的气动蠕动式机构；基于滚动 材少等优点，被广泛应用于跨江，跨海 Gough并联机构，能够在水平管道和垂摩擦原理的螺旋爬升机构；基于克服 201