Matlab课程设计-孙海娟.docVIP

南京工程学院 课程设计说明书 成绩 题 目 的设计与仿真 课 程 名 称 Matlab课程设计 院（系、部、中心） 专 业 自动化 班 级 学 生 姓 名 学 号 设 计 时 间 设 计 地 点 指 导 教 师 2012年月 南 京  一、课设目的 2 二、控制对象分析 2 三、课设设计要求 3 四、控制器设计过程和控制方案 3 4.1、系统阶跃函数表示 3 4.2、PID的组成以及作用 4 4.3模拟PID控制系统和离散PID控制系统 4 五、控制系统仿真结构图 6 5.1、一阶系统开环传递函数仿真结构图 6 5.2、一阶系统仿真结构图 7 六、仿真结果及指标 7 七、收获和体会 12 Matlab与控制系统仿真设计 一、课设目的 针对具体的设计对象进行数学建模，然后运用经典控制理论知识 设计控制器，并应用Matlab进行仿真分析。通过本次课程设计，建立理论知识与实体对象之间的联系，加深和巩固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。 二、控制对象分析 考虑图1所示的汽车运行控制系统。如果忽略车轮的转动惯量，并且假定汽车受到的摩擦阻力大小与运动速度成正比，方向与汽车运动方向相反，则该系统可以简化成简单的质量阻尼系统。 图1. 汽车运动示意图 根据牛顿运动定律，该系统的模型(亦即系统的运动方程)表示为 （1） 其中，u为汽车驱动力（系统输入），m为汽车质量，b为摩擦阻力与运动速度之间的比例系数，为汽车速度（系统输出），为汽车加速度。 假定，，。 其中稳态误差为静态指标，超调量为动态指标。 三、课设设计要求 （1）当汽车的驱动力为500N时，汽车将在5s内达到10m/s的稳定速度。 （2）当将驱动力撤除后，汽车将在5s内速度降为5m/s （3）最大超调量10%，稳态误差2%。 （4）设计PID控制器，完成上述控制要求。 四、控制器设计过程和控制方案 4.1、系统阶跃函数表示 为了得到系统的传递函数，我们对（1）进行拉普拉斯变换。 又 （2） 假定系统的初始条件为零，则： 一阶方程 ： （3） 根据式（3）可得系统的传递函数为： （4） 4.2、PID的组成以及作用 在数字PID的控制系统中，系统特性主要由KP、KI、KD 三个参数控制，因此调节三个参数的大小使适合设计要求是该设计的重点和难点。 总结三个参数对系统的作用如下： Kp为比例参数，加大时，可使系统动作灵敏，速度加快，在系统稳定的情况下，系统的稳态误差将减小，却不能完全消除系统的稳态误差。Kp偏大时，系统震荡次数增多，调节时间加长。Kp太大时，系统会趋于不稳定。而如果Kp太小时，又会使系统动作缓慢。 KI为积分系数，积分作用能消除稳态误差，提高控制精度，系统引入积分作用通常使系统的稳定性下降，KI太大时系统将不稳定；KI偏大时系统的震荡次数较多，KI偏小时，积分作用对系统的影响减小；KI大小比较适合时系统的过渡过程比较理想。 KD为微分控制系数，微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成PID控制，引入PID控制可以改善系统的动态特性，当KD偏小时，超调量较大，调节时间也较长，当KD偏大时，超调量也较大，调节时间较长，只有选择合适时，才能得到比较满意的过渡过程。 4.3模拟PID控制系统和离散PID控制系统 图2.模拟PID控制系统 连续系统PID调节器的控制规律为 : （5） Kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。 对式（5）取拉氏变换 ，整理后得PID控制器的传递函数为 ： (6) 其中： ——积分系数； ——微分系数。 式（6）是典型的按偏差控制的负反馈结构，其中式（5）e是偏差，即输出量与设定值之间的差，u是控制量，作用于被控对象并引起输出量的变化。Kp为比例系数，其控制效果是减少相应曲线的上升时间及静