Prioritized Motion Planning for Multiple Robots英文翻译2.docVIP

对于多机器人运动规划的优先级 马克?范?里冰 荷兰信息和计算机科学大学 摘要: 本文我们解决这个问题的规划为多发性的机器人。介绍了优先方法基于一种有力的方法,对运动规划在动态的环境,是最近发展起来的。我们的作法是一般适用:没有限制在这个号码的自由度的机器人的,各种类型和机器人的——例如free-flying 机器人与表示机器人可以同时使用。结果表明,优质的路径可以在不到第二,计算时间,甚至在封闭的环境涉及到许多机器人。我们考虑了三个问题本文的优先任务:机器人,优先级的规划与性能的协调规划的影响,以及由机器人的程度运动是约束的业绩的方法。结果发表在运行时间和生产质量的途径。Terms-motion 规划、多机器人的指数,优先。 1.介绍 本文将对运动规划问题多机器人,这种机器人是一个重要的课题。这个任务是计划的机 器人轨迹法每个机器人从开始到一些进球。配置没有相互碰撞和碰撞的配置静态障碍物。这 一问题已被广泛地研究。大多数的研究重点放在协调方法。他们常常分类沿谱之间集中、解 耦的规划[12]。集中计算路径规划的复合结构空间,这是由笛卡尔乘积的配置空间的个体机器 人(15]、[16]。在一个解耦方法计算的路径是每个机器人独立,并协调图是用来计划每个机器 人轨迹的无碰撞沿着它的路径[12]、[14]、[m].北京:17]。这个方法的约束这个运动的机器人, 然后再考虑之间的相互作用机器人可以分为几类之间的中间光谱。他们通常使用方法对于每 一种机器人的结构都空间好[8],[12],[]。沿着谱中的各种方法交易完整的速度和适用范围。集 中ap -针对完备,但在总体上要求,或仅适用于简单的机器人操作简单的环境。解耦方法都适 用对任何类型的机器人的路径,但他们计算是可能的远离最优。方法使用一个路标这两个极 端之间的一种妥协。 图1。一个环境与四铰链机器人操纵了一辆汽车 一个较少方法多运动机器人,这种机器人却常常用于实践优先计划[2]、[5],[6]。在一个优 先级的方法每个机器人都设置了优先。然后在秩序的降低,机器人被优先考虑。对于每一个 被选中机器人轨迹规划,避免碰撞的静态障碍物以及先前采摘机器人,这是为动力的障碍。这 降了机器人运动规划问题对这个问题的运动规划,为一个单一的机器人在一个已知的动态环 境中,这是一个棘手的问题在本身。在这种情况下,一个光谱也可以被定义这是不同程度的机 器人的运动吗受压抑。在[9],该机器人运动不拘泥,在[7]机器人的运动路径约束这是碰撞的静 态障碍物。最近的一种方法,介绍了那问题这个机器人运动”[3]。在本文中,我们将介绍一个 优先级的方法多机器人运动规划基础上,提出了一种方法在文献[3]。每个机器人是被迫迁到 这是一个人类碰撞关于路线图静态障碍物。我们的方法适用于任何机器人任意数量的自由度 在这两个-和三维环境(见例句。图1)。同样,对不同类型的机器人可以使用同时进行。在典型 的实验涉及许多机器人的环境和局限。结果表明,优质的路径可以在不到第二个计算时间。 特别是三个问题发表文章。怎么是首位?分配给每个机器人,这些影响果实的性oritized 计划吗？ 图2 图2例一幕有显著的优先次序影响的结果。如果机器人有优先通行,机器人可以机器人 只有开始后,已经达到了它的目标。如果机器人B 具有优先权,一个可以使用这个洞通道让机 器人B,给人们提供了一种多了更好的结果。讨论了优先分配如下)。然后迭代每一个轨迹规划,以降低机器人优先考虑的问题。如果它是凯西th 机器人的轨迹,1 机器人的k?,以前被计划被看作是动态的障碍。这种重复,直到轨迹筹备已久的机器人用最少的人优先考虑的问题。最大的抵达时间测量质量计划中的复合的路径。 优化一个重要的问题是如何分配不同的优先权的机器人。当然有了对指定不同的原因,比如基于优先考虑这个重要的任务或在不同开始的时间机器人,但是我们不认为在这里。如果我们有n 机器人,还有护士!不同优先级时间表,所以一般都不能尝试和选择最好的一个。至今,顺序的轨迹可能有重大影响的计划如何最优产生的路径(见图2)。还是找一个靠近-最佳优先于只有少数的发展过程中,一个随机的适用于爬坡,[2]。然而,还意味着机器人运动规划问题多次,解决了宝贵的CPU-time 成本。我们提出一个简单的启发式分配优先权这个机器人。让迪(si)、胃肠道的步骤国际扶轮的机器人离散路线图艾最短路径启动配置之间,其目标的配置清理。然后,如果其他机器人不能站在路上,机器人Ai 能够达到其目标(硅、胃肠道)氏族Δt 的时间。我们称这个数字的查询的距离。在我们的启发式的机器人和查询距离。这背后的理念是——保持在启发式记住我们的目标最小化最大的到来机器人的时代,在漫长的距离(并因此需要多少时间)应该能够做到这一点虽然机器人,相对不受有遍历很短的距