D型闭环迭代学习控制的2—D模型及收敛性分析.pdfVIP

维普资讯 第 23卷 第 3期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vo1．23 № 3 2002年9月 J0URNALOFTAIYUAN HEAVY MACHINERY INS汀ITUTE Sep．2002 文章编号 ：1000—159X(2002)03—0191—04 D型 闭环迭代学 习控制 的 2一D模型及收敛性分析 孙志毅， 丁伟东， 吴聚华 (太原重型机械学院电子信息工程分 院，太原 030024) 摘 要 ：本文将 2一D线性连续一离散 系统理论应用于连续线性迭代学习控制 系统 中， 给 出能很好反 映迭代学习控制过程 的数学模型一2一D线性连续 一离散 系统 Roessor模型 。 在 2一D系统理论上证 明了D型闭环迭代学习控制律的收敛性 。根据该理论设计的闭环 迭代学习控制器，受到 的限制较小。 关键词 ：2一D线性连续一离散 系统 ；迭代学习控制 ；收敛性 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A + -+ -+ -+ -+ 一+ - + -+ -+ 一+ 一+ -+ -+ -+ -+ 近十几年来 ，对迭代学 习控制 的研究十分活 些，本文在 2一D线性连续 一离散系统理论基础上研 跃，PID型的迭代学习律被广泛的使用 。然而不得 究 D型闭环迭代学习控制。 不指出，PID型的迭代学习控制器受到比较严格的 1 2一D线性连续系统闭环迭代学习控 收敛条件 和初始条件 的限制 。其原因是在迭代学 习的过程 中我们不可能更多的了解系统 的结构参 制 数和，因此有必要把 2一D系统理论用于迭代学习控 系统 的动态过程依赖于两个独立 的变量进行 制中。实际上，传统迭代学习控制的主要缺点是难 变化的系统称之为 2一D系统，它在系统科学及图象 于找到一个数学模型同时表达控制系统在时域的 处理等领域具有广泛的应用。在 2一D线性系统中， 动态特性和在空间的迭代学习过程 。而在2一D系统 若动态过程所依赖的两个变量一个是连续的，而另 中有两个相互独立的动态过程 ，可用其一反映迭代 一 个是离散 的，则称之为 2一D线性连续 一离散型系 学习控制在时域 内系统动态特性 ，用另一过程反映 统 。 系统迭代学习过程 ，因此 2一D系统模型能成为 良好 常见 2一D线性连续一离散系统的 Roessor模型的 反映迭代学习控制 的一种数学模型。TommyW．S． 具有如下形式 ： chow l已把 2一D线性连续 一离散系统理论用于 D 4／J21r (t，k)1 型开环迭代学习控制律的证 明中，但并未给 出闭环 ， 4／ Il l 22J ”(t，k) 迭代学习控制律 的证 明。而 闭环迭代学 习在学习 速度 、抗 扰能力等方 面都优于 开环学习。针对这 收稿 日期 ：2001—12一l0 基金项