并联机床及其前景展望.pdfVIP

维普资讯 第 24卷 第3期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vo1．24 № 3 2003年 9月 JOURNALOFTAIYUANHEAVY MACHINERY INSTITUTE Sep．2003 文章编号：1000—159X(2003)03—0195—06 并联机床及其前景展望 张学良， 温淑花， 王培霞 (太原重型机械学院机 电分院，太原 030024) 摘 要：分析 了几种典型的并联机床的结构特点，对并联机床的发展前景进行了展 望，指出了并联机床需要进一步研究的一些问题。 关键词：Stewart平台；并联机床 中图分类号：TH122 文献标识码：B 大，这是传统结构机床的致命弱点。 0 引言 并联机床的出现，为解决传统结构机床存在的 上述问题找到了一条出路。在 1994年美国芝加哥 当今，即使是配备了最新型数控系统的机床， 它的基本结构也没有什么变化。运动轴串联地设 国际制造技术展览会 (IMTS94)上，美国Ingersoll和 置在笛卡尔坐标系中，因此传统机床又称 串联机 Giddinglewis两家公司和英国GLaodetics公司首 床，工件与刀具之间由机座、、y和z轴以及其他旋 次展出了称为 “变异型”(VARIAX)和 “六足虫” 转轴组成封闭的运动链。这种具有传动结构的机 (hexapods)的数控机床和加工中心引起轰动，并被 床，容易计算和控制。机床的轴线与笛卡尔坐标轴 誉为 “机床结构的重大革命”，“21世纪的新一代数 对应，至少在三轴机床上使坐标变换成为多余，同 控加工设备”。而在 1997年德国汉诺威举办的第 时其工作空间相当于一个以各个轴的行程为边长 12届欧洲国际机床展览会上，就展出了这类机床 15 的长方体。因为各个轴之间几乎没有联系，每个轴 台，并在技术上呈现出重大的新进展。我国清华大 的理论位置可以单独地通过各 自的轴向调节器调 学与天津大学于 1997年也完成了我 国第一台并联 节。 机床(虚拟轴机床)的样机研制，并于 1998年 4月 但是随着高速加工的不断发展，传统结构的机 在第四届中国机床工具商品展览交易会上首次公 床越来越表现出它的局限性。由于串联轴的配置， 开亮相。目前我国已有近 10个高校和研究单位在 后运动的轴受到先运动的轴带动和加速。而且全 进行并联机床的研究开发工作，在2001年新世纪的 部的力流都作用在每一根轴上，包括横向力和弯 世界第一次国际机床展览会——北京国际机床展 矩，因此轴的刚性必须非常高。随着机床尺寸的增 览会上，就展出了国内高校与机床企业联合开发研 大，串联式的机构具有很大的运动质量，系统刚度 制的并联机床数台。短短的几年时间，世界并联机 低，使机床在高速时动态性能恶化和轨迹误差加 床的发展势头十分迅猛，并出现了一系列六条腿的 收稿 日期：2002—12—21 基金项 目：山西省青年科技基金资助项 目 作者简介：张学良(1964一)，男，教授，研究方向为机械结构动态特性，人工智能理论及其在机械工程的应用。 维普资讯 196 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 2003年 变型机构。在此，本文