克服扰动的任意相对阶数的MRACS设计方法.pdfVIP

维普资讯 第 20誊 第 1期 东北重型机械学院学报 VOl20 No 1 l996年 3月 Journal。，NortheastHea~y M achinery Institute M ar l9％ 克服扰动的任意相对阶数的 撇MRACS设计方法 卢志刚 鲢 (燕山大学 ) (齐齐哈尔纺织厂 】 的MRACS设计 0 引言 从模型取状态的模型参考自适应控制 (MRAC)不仅解决了对象状态不能直接观测的 问题 ．而且增加了抗噪声干扰的能力…．对于存在有已知干扰的MRAC设计．文献 f2] 只研究了相对阶数 ’≤2的情况．而当 ’2时．就需要控制输入的微分．不易实现 ． 本 文在文献 2【．3】基础上 ．提出了任意相对阶数克服扰动的MRACS设计方法 ． 1 系统设计 1．】 控拳嚼 构造 当加有已知扰动的对象时．可用微分方程描述为： _p(P)v(￡)=K 尸(，)u(t)+AL(P)r(t) (1) 式中 尸(P)= +∑ P(P)=∑ ， mlH = 0 ；O m 2 L(P】=∑ 2≤ I O P——微分算子 P=d／dt ，f——未知定常或慢时变参数 假定在f∈[o．∞)时问内 它们的变化范围已知．且 尸(P)，BAP)和AL(P)是Hurwitz 多项式． Lf【)是可测干扰 ． 参考模型的微分方程为： (Pn (f)= (P)R(￡) (2) 式中 (P)= +∑口 (P)=∑6 = 0 f=0 (￡)——有界且分段连续参考输人 — — 已知定常参数 1995年 iO月4日收到 维普资讯 第 l期 王兴华 等 克服扰动的任意相对阶数的MRACS设计方法 37 状态滤波器为1／(P)·( 磊／，一为确定常数， (P)为Hurwitz多项式 构造控制器结构如图 1所示，由图 1可得： )= f) (3) ul(t)=KmBm‘(P)rj(t)一K(P)Ymj(t)一州P)L，(f)一6(P)() (4) (P)=LfP) (P) (5) L(P)= ∑ (6) 式中 )，’(，)／lv，(P) 叶(f)=u(t)lus(P) V f)= ()／lv，(P) n：o=L(t)lus(尸) G(P)=∑g， (P)=∑ ，= 0 = 0 州P)=∑ l=0