单闭环直流电机调速系统PID控制器参数设计仿真.docVIP

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2015-08-14 发布于重庆
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单闭环直流电机调速系统PID控制器参数设计仿真.doc

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单闭环直流电机调速系统PID控制器参数设计仿真.doc

（1）系统建模 clear %Modeling DC motor %================ J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=[-b/J K/J;-K/L -R/L]; B=[0;1/L]; C=[1 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys)?Transfer function:??????? 2------------------s^2 + 12 s + 20.02? step(sys) （2）控制器 clear %Modeling DC motor %================ J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;A=[-b/J K/J;-K/L -R/L];B=[0;1/L];C=[1 0];D=0;sys=ss(A,B,C,D);sys=tf(sys)?Transfer function:??????? 2------------------s^2 + 12 s + 20.02? %Design PID Contorller %===================== Kp=100;Ki=200;Kd=10; sysc=tf([Kd,Kp,Ki],[1 0]); sysopen=sysc*sys; %Check step response of closed loop system %========================== sysclose=feedback(sysopen,1); step(sysclose) 参数：Kp=100;Ki=200;Kd=10;得到满意的动态特性参数：Kp=100;Ki=1;Kd=1;阶跃响应超调和稳态误差均较大参数：Kp=100;Ki=200;Kd=1;系统稳态误差明显减小总结：当参数Kp=100;Ki=200;Kd=10时得到满意的动态特性 ?????????? 当参数Kp=100;Ki=1;Kd=1时阶跃响应超调和稳态误差均较大 ?????????? 当参数Kp=100;Ki=200;Kd=1时系统稳态误差明显减小