巷道式堆垛机工作制度的制定.pdfVIP

维普资讯 第20卷 第 4期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vo1．20 No4 1999年 12月 JOURNALOFTAIYUANHEAVYMACHINERY INSTITUTE Dec．1999 周宏雷 ，李光镁 』赵春明 (1．太原重型机械学院，￡赢。6§_024_『 啄重型机械集团套司，太原030024) 摘 要：在定性分析与定量计算的基础上 ，对立体仓库的主要工作机械——堆垛扎提 出了较为合理的工作制度厦速度控制要求，提 出了保证堆垛扎 自动控制条件下停准的措 关键词：自动化仓库；堆垛机；材料储运；—自动控制 Zz 7『 TH246 A 中图分类号： 文献标识码： J ’ 刊 l 巷道式堆垛机控制系统性能要求及功能 1．1 问题 的提出 自动化仓库 (包括堆垛机)是某厂主要生产项 目之一 ，适合经济发展需要 ，很有发展前 途，但堆垛机 自动控制系统的开发、合作和使用方面存在着一些 问题。如系统功能不全，无 倒库、多地址设定 、路径优化等功能 ；在准确认址 (计数)和精确地停准定位 (误差 ±10nil21) 这一关键技术问题上稳定性较差。因此该厂与我院签定技术合作协议共同开发。 1．2 堆垛机控制方式及工作过程 在控制系统设计中，为了整个仓库控制系统的安装调试及维修 ，以及其它要求 ，手动控 制方式是必不可少的，所以采用两种控制方式 ：手动控制和 自动控制。在 自动控制方式下堆 垛机 的工作过程如下： 1．2．1 入库 堆垛机从控制器内部状态得到入库命令或接收到由控制面板发来 的入库控制信号 ，并 有 “开车”命令后 自动地回到巷道 口原始位置 (x0，yI])，向入库台方向控测有货后伸叉 ，货 叉到位后微提升，把货抬起取到叉上，收叉至 中位 ，启动堆垛机到 目的地址 (X ，YN)。这一 目的地址已在地址设定程序 中取到，并已建立在控制状态及地址表中。到达 目的地后，载货 收稿 日期 ：1999—08—20 作者简介：周宏雷(1965一)，男 ，太原重型机械学院讲师，硕士 ，主要从事机电控制、数据技术及机制工艺等方面的教学与 研究 。 维普资讯 354 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 1999年 台要停在上浮位，货位探测器探到货格中无货，则向该 目标货格伸叉 ，把货送进货格 ，再微下 降至下浮位，置货物于货格中，然后收叉至中位，完成一个作业周期。若堆垛机将控制状态及 地址表中的任务全部执行完后，则发出 “待机”信号，可继续接受和执行其它任务。 l，2．2 出库 当堆垛机接收到出库命令后，自动去寻找出库货位 ，到达 目的地址 ，对准下浮位 ，探测有 货则伸叉，货Y-N位后微提升至上浮位把货抬起 ，收叉至中位将货物取到堆垛机上，返回原 点，定位于上浮位，探测出库台无货后向出库方向伸叉，微下降把货物搁于出库台，收叉到中 位，完成出库作业。 l，2．3 倒库 倒库分两种情况 ： (1)在同一巷道 内倒库。当堆垛机收到倒库命令且得到第一 目标地址 (x】、y．)和第二 目标地址(x2、 )后，首先去第一 目标地址取货，然后 自动移动到第二 目标地址送货。 (2)在两个巷道间进行倒库。由于本立体库为回流式仓库，每个巷道各有一台堆垛机在 其间服务，因此当堆垛机接到此命令后 ，其操作是第一 目标地址所在巷道的堆垛机执行出库 作业 ，将货物送往第一 目标所在巷道的出库台，货物由运输机控制 自动送往第二 目标地址所 在巷道的入库台(联合运输机的 自