多尺度多传感器融合算法在微机电陀螺数据处理中的应用.pdfVIP

第 30 卷第 7 期 兵 工 学 报 Vol . 30 No . 7 2 0 0 9 年 7 月 ACTA ARMAM EN TAR II J ul . 2009 多尺度多传感器融合算法在微机电陀螺 数据处理中的应用 柯熙政 , 任亚飞 ( 西安理工大学 自动化与信息工程学院 , 陕西 西安 7 10048) 　　摘要 : 微机电陀螺以其成本低廉 、安装方便而受到了人们的广泛重视 ,但人们期望其零偏稳定 性能够进一步提高 。多尺度多传感器融合算法是对陀螺仪输出的信号首先进行 Kalman 滤波 ;然 后将多个陀螺的输出数据进行小波变换 ,在对应的尺度上将陀螺仪输出数据的小波变换系数进行 数据融合 ,得到组合陀螺仪的各个尺度的小波变换系数 ;然后通过逆小波变换得到组合陀螺仪的输 出信号 。实验结果表明:经过将 3 个陀螺仪测量结果进行多尺度数据融合后的零偏稳定性比单个 陀螺仪提高了一个量级 ,有效提高了微机电陀螺仪的精度 。 　　关键词 : 信息处理技术 ; 陀螺仪 ; 多尺度模型 ; 数据融合 　　中图分类号 : TN409 文献标志码 : A 文章编号 : (2009) The Appl ication of MultiScale Sensor Fusion Al gorithm to MEMS Gyroscope Data Processing KE Xizheng , R EN Yafei ( Faculty of Automation and Information Engineering , Xi ’an University of Technology , Xi ’an 7 10048 , Shaanxi , China) Ab stract : The people p ay more attention to M EM S gyro scope for it s low co st and convenience . How ever , it s zerobias st ability is still under develop ment . It is step s of t he multiscale multisensor fusion algorit hm t hat outp ut signals of t he gyro scopes are p rocessed by t he Kaman filtering ; wavelet t rans forms of outp ut dat a of t he gyro scopes are performed , wavelet t ransform coefficient s of outp ut dat a are fused on t he corresponding scale to obt ain t he wavelet t ransform coefficient s of an integrated gyro scope ; outp ut signals of t he integrated gyro scope can be reconst ructed by using inver se wavelet t rans form . Fused result s show t hat after doing multiscale dat a fusion on t he mea