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中医推拿手法运动学与动力学特征分析.pdf
19 3 ( ) Vol. 19 No. 3
2005 5 Journal of Shandong University of T echnolo gy( Sci T ech) M ay 2005
: 1672- 6197( 2005) 03- 0082- 04
1, 2 2 3
余顺年 , 马履中, 郭宗和
( 1. 集美大学机械工程学院, 福建厦门36102 1; 2. 江苏大学机械工程学院, 江苏 镇江2 12013;
3. 山东理工大学科技处, 山东 淄博255049)
: 分析了中医推拿中 直用力平面用力及旋转用力的推法按法滚法摩法揉法擦
法拍法振法和击法等九种推拿手法的运动学和动力学, 得出了要实现各种手法所需要的自
由度数及各 个自由度施力的情况速度大小动作频率, 同时给出了 一种可同时完成以上推拿
手法的并联机器人机型. 为机器人模拟中医推拿手法提供了理论依据.
: 推拿手法; 运动学; 动力学; 特征分析
: TH 113; R3 19 : A
Analyses of the kinematics and dynamics characteristics of the
Chinese medical massage techniques
1, 2 2 3
YU Shunnian , MA Lhong , GUO Zonghe
( 1. Jimei University, Xiamen 361021, China; 2. Jiangsu University, Zhenjiang 2120 13, China;
3. Shandong University of T echnology , Zibo 255049, China)
Abstract: T he kinematics and dynamics characteristics of nine Chinese m edical m assage tech
niques including vertical, plane and rotating ex erting, such as pushing, pressing, rolling, rub
bing, kneading , scrubbing, patting , fluttering and striking methods w ere studied. The degree of
freedom, the orientation, the velocity and the frequency of every massage technique were ob
tained. At the same time, a kind of m assage m anipulator that could meet the requirements in
massage technique was developed. It prov ided the theoretical foundation for the m anipulator to
simulate the Chinese massage techniques.
Key words: massage technique; kinematics; dynamics; charact
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