自动控制原理().pptVIP

自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 第四章 根轨迹法 引言 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 4.3 广义根轨迹 4.4基于根轨迹法的系统性能分析 4.5 Matlab绘制根轨迹 引言 4.1 根轨迹的基本概念 根据如下控制系统框图介绍根轨迹的基本概念。 2.将两个开环极点p1=0和p2=－2绘于复平面上，并用“×”表示。 4.闭环系统极点与标准化参数之间的关系可由图4－2表示 当k=0时，p1、p2与s1、s2重合，即开环极点和闭环极点重合； 当0k1时，s1、s2均为区间(-2，0)内的负实数； 当k=1时， s1＝s2=-1 ，即两闭环极点重合； 当1k∞时， ，即两闭环极点互为共轭； 当k→∞时，将沿着直线 σ=－1 趋于无穷远处。 讨论: 通过分析系统的根轨迹图可清楚地看出闭环系统极点随系统某个参数变化之间的关系； 从图4－2可以看出：无论K取何值，由图4－1表示的控制系统的闭环极点均位于复平面的左半平面，因此系统是闭环稳定的；而k=1（K=0.5）是此二阶系统由过阻尼状态过渡到欠阻尼状态的分界点 。 根轨迹是连续且对称于实轴的，这也是根轨迹的一个特性； 绘制根轨迹时选择的可变参数可以是系统的任何参量，但最常用的是系统的开环增益（常规根轨迹）。 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 幅值条件： 相角条件： 规则一 系统根轨迹的各条分支是连续的，而且关于实轴对称。 系统的特征方程为代数方程，因为代数方程中的系数连续变化时，代数方程的根也连续变化，所以特征方程的根轨迹是连续的； 由于闭环极点或为实数或为共轭复数，所以根轨迹是对称于实轴的。 规则二 根轨迹的起点、终点和根轨迹的分支数 系统的根轨迹起点为开环极点，终点为开环零点（或无穷远处）。 由于系统的特征方程有n个根，所以当可变参数K1由零变化到无穷时，这n个特征根必然会随K1的变化出现n条根轨迹，有m条分支趋向开环零点，另外n－m条分支趋向无穷远处。 根轨迹在复平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数，也就是说，根轨迹的分支数等于闭环极点的个数，也等于开环极点的数目（为什么？）。 规则三 实轴上的根轨迹 实轴上的根轨迹由位于实轴上的开环极点和零点确定。 根据相角条件可以证明，实轴上根轨迹区段右侧的开环零极点数目之和为奇数。 渐近线与实轴正方向的夹角： 例4-2 已知一四阶系统的特征方程为 试大致绘制其根轨迹。 规则五 根轨迹的分离点 两条或两条以上的根轨迹分支在复平面上相遇又分开的点称为分离点。 一般常见的分离点多位于实轴上，但有时也产生于共轭复数对中。 在分离点必然是重根点，根据代数中重根条件有： 例4－3 对于例4－2给出的四阶系统，试确定其分离点坐标。 规则六 根轨迹的入射角和出射角 所谓根轨迹的出射角（或入射角）指的是根轨迹离开开环复数极点处（或进入开环复数零点处）的切线方向与实轴正方向的夹角，图4－5中的 为出射角， 为入射角。 由于根轨迹的对称性，对应于同一对极点（或零点）的出射角（或入射角）互为相反数。即有 解上式，就可以求得根轨迹与虚轴的交点ω坐标，以及此交点相对应的临界参数Kc。 例4-4 求例4-2所给出的系统根轨迹与虚轴的交点坐标。 规则八 根轨迹的重心（适用于n－m≥2情况） 4.3 广义根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的法则完全相。 解 写出系统的闭环特征方程： 二、零度根轨迹（正反馈系统） 4.4 基于根轨迹法的系统性能分析 4.5 Matlab绘制根轨迹 在MATLAB中提供了绘制系统根轨迹的rlocus( )函数。 已知系统开环传递函数的形式，利用此函数可以方便地绘制出系统的根轨迹。 例4-5 设一单位负反馈系统的开环传递函数如下 试绘制该系统的根轨迹。 试画出系统的根轨迹图。 可见随着参数K1的增加，系统根轨迹穿过虚轴进入复平面右半平面，系统不稳定 。 设闭环系统的极点为λi（i=1~n），于是闭环系统特征方程为： 比较上两式闭环系统的特征方程，得 即 可见，当n-m≥2时，系统的闭环极点之和等于开环极点之和。因此，在绘制根轨迹时，如果随着K1值增加，一些根轨迹向左方移动，必有另一些根轨迹向右方移动，以使闭环极点之和保持不变。 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0