自动控制原理实验讲义_.docVIP

自动控制原理实验讲义 郭烜 内蒙古民族大学物理与电子信息学院 信息与自动化技术教研室 2012年8月 目 录 绪论 第一章 自动控制原理实验 实验一 MATLAB软件和THDAQ虚拟实验设备的使用 实验二 控制系统的单位阶跃响应 实验三 高阶系统的时域动态性能和稳定性研究 实验四 线性系统的根轨迹 实验五 线性系统的频域分析 实验六 线性系统校正与PID控制器设计 第二章 自动控制原理模拟实验环境简介 第一节 MATLAB软件系统与Simulink仿真工具 第二节 CZ-AC型自动控制原理实验箱与THDAQ虚拟实验设备 绪论 《自动控制原理》是电子信息专业的专业基础课程，自动控制原理实验课程是一门理论验证型实验课程，结合自动控制理论课开设了一系列相应的实验，使学生理论与实践结合，更好的掌握控制理论。通过实验，学生可以了解典型环节的特性，模拟方法及控制系统分析与校正方法，掌握离散控制系统组成原理，调试方法；使学生加深对控制理论的理解和认识，同时有助于培养学生分析问题和解决问题的工程综合能力，拓宽学生的专业面和知识面，为以后的深入学习与工作打下良好的扎实的基础。 第一章 自动控制原理实验 实验一 MATLAB软件与THDAQ虚拟实验设备的使用 一、实验目的 1.　学习MATLAB软件、动态仿真环境Simulink以及THDAQ虚拟实验设备的正确使用方法。 2.　掌握建立控制系统数学模型的初步方法。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件、CZ-AC型自动控制原理实验箱、THDAQ虚拟实验设备、万用表 三、实验内容及原理 1. MATLAB基本运算 见第二章1.4节： MATLAB基本运算 用函数tf()建立控制系统传递函数模型： 命令调用格式：sys=tf(num, den) 或 printsys(num, den) 也可以用多项式乘法函数conv()输入num/den 如：， num=5*conv(conv([1,2],[1,2]),[1,6,7]) 2零极点模型 调用格式：z=[z1,z2,…,zm]; p=[p1,p2,…,pn]; k=[k]; sys=zpk(z, p, k) 3部分分式展开式模型 调用格式：[r, p, k]=residue(num, den) 3. 用Simulink建立系统模型 点击MATLAB命令窗口菜单“File”下“New”子菜单下“Model”命令打开扩展名为“.mdl”的模型文件，或在MATLAB命令窗口输入命令“simulink”，选定模块拖到模型设计窗口，单击模块的输入或输出端，当光标变成十字时，拖到目标模块的输出或输入端口，当光标变成双十字时，松开鼠标，形成连接信号线。 4. 用CZ-AC型实验箱构建典型环节的模拟电路 比例环节：，图中：K P= R f /Ri 积分环节：；图中: Ti=RiCf 比例微分环节：；图中： 四、实验步骤 1. 启动Matlab软件，熟悉系统界面、菜单和命令窗口。 2. 在命令窗口执行命令： 计算：1a=0.2, x=o.3, : y=1/(a*log(1-x-a)+2*a) 2t=3, : f=2*log(t)*exp(t)*sqr(pi) 3矩阵输入，并转置A=B’。 4最小二乘法曲线三阶拟合： x=[1 2 3 4 5]；y=[5.5 43.1 128 290.7 498.4]；p=ployfit(x,y,3) 3. 启动Simulink及其模型库，建立系统模型。 4. 用CZ-AC型实验箱连接一下典型环节，并在THDAQ-VILAB中观察其阶跃响应。 1比例环节：求取Ri=1M，Rf=510K(KP=0.5)；Ri=1M，Rf=1M(KP=1) 时的阶跃响应。 2积分环节：分别求取Ri=1M，Cf=1μ(Ti=1 秒)；Ri=1M，Cf=4.7μ(Ti=4.7 秒)时的阶跃响应曲线。 3比例微分环节：分别求取(Ri=Rf=R1=R2=1M，C=2μ(KP=2, Td=3.0 秒)； Ri=2M，Rf=R1=R2=1M，C=4.7μ(KP=1，Td=7.05 秒)时的阶跃响应曲线。 五、思考与实验报告要求 1．思考：一阶惯性环节在什么条件下可视为积分环节；在什么条件下可视为比例环节？ 2．原始数据记录应包括输入程序和运行结果数据及图形，每一小步骤仅记录一种情况即可。 实验二 控制系统的单位阶跃响应 一、实验目的 1.　理解并进一步掌握系统建模技巧、环节的串并联、反馈环节的引入、闭环极点的求取等内容。 2.　研究典型环节和二阶系统的阶跃响应，观察阻尼比和自振角频率对系统性能的影响。 二、实验设备 计算机、MATLAB软件、CZ-AC型自动控制原