自动控制原理讲义-A-时域分析-稳态性能.pptVIP

令N(s)=0, Er(s)= 令分子=0，得Gr(s)= s (T2s+1)/ k2 3 按输入的全补偿 N(s) R(s) Gr(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 设系统稳定，R(s)= 1/s2 则 essr= limsEr(s)= lim s→0 s→0 1- k2 S Gr(s) k1k2 k2 S ∴Gr(s)= 4 按输入的稳态补偿 s (T1s+1)(T2s+1) s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 - k2 (T1s+1)Gr(s) R(s) 减小和消除误差的方法(3,4) 控制系统的稳态性能分析 自动控制原理讲义 邹斌 上海大学 机电工程学院 地址：上海市延长路149号 电子邮件: zoubin@shu.edu.cn 电话定义 时间趋于无穷大（足够长）时的固定响应称为控制系统的稳定状态。 稳态误差：当系统在特定类型输入信号作用下，达到稳定状态时系统精度的度量。 讨论的基本情况 GH(s) R(s) C(s) E(s) 单位反馈系统 误差：E(s)=R(s)-C(s), e(t)=r(t)-c(t) 稳态误差： 稳态误差的讨论方法 G(s) R(s) C(s) E(s) 终值定律的条件是E(s)要求解析！ 输入作用下的稳态误差 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差不仅同系统参数与结构有关还与系统的输入有关！ 控制系统的型号 V =0 Ⅰ型系统 V=1 Ⅱ型系统 V=2 Ⅲ型系统 0型系统的稳态误差 有差系统 V=0 I型系统的稳态误差 一阶有差系统 V=1 II型系统的稳态误差 二阶有差系统 V=2 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka 取不同的ν r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 R·1(t) V·t At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 小结： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 非单位反馈怎么办？ 啥时能用表格？ 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 非单位反馈与单位反馈 G(s) R(s) C(s) E(s) H(s) 如果不是单位负反馈，但是误差是给定值与反馈量之差，则上述的结论依然成立。 误差定义 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 总误差怎么求？ 在s=0的邻域展开泰勒级数 在s=0的邻域??t??的邻域 动态误差系数的定义 动态位置误差系数 动态速度误差系数 动态加速度误差系数 动态误差系数的长除法求取 II型系统 0型系统 I型系统 动态误差系数的一般公式 I型系统 例 4. 扰动作用下的稳态误差定义 1）只有三种值：0、常数（1/k1）、?； 2）扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。 扰动作用下的稳态误差表 比例积分环节提高稳态精度 闭环回路提高稳态精度 输入量补偿的复合控制 干扰补偿的复合控制 5. 提高稳态精度的措施 控制器G1(s)的放大系数? 扰动误差? 阻尼? 振荡? 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 比例积分环节提高稳态精度 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 比较两个系统，在单位阶跃输入信号下的稳态误差。 闭环回路提高稳态精度 如果稳