计算机控制系统设计方法.pptVIP

第三章 计算机控制技术的 设计方法 数字控制器：是计算机控制系统的核心组成部分，是在被控对象数学模型或操作人员的经验基础上进行设计，并用计算机软件实现的某种控制算法。 3.1? 数字控制器的连续化设计技术 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候我们的结构图可以简化为： 已知G(S)来求D(S)的方法有很多种，比如频率特性法、根轨迹法等。 2.选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(S)来实现。零阶保持器的传递函数为： 我们能从上式得出什么结论呢？ 上式表明，当T很小时，零阶保持器H(S)可用半个采样周期的时间滞后环节来近似。它使得相角滞后了。而在控制理论中，大家都知道，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。我们就要把相应减少的相位裕量补偿回来。假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为： 3.将D(S)离散化为D(Z) (1)前向差分法 利用级数展开可将Z=esT写成以下形式 Z=esT=1+sT+…≈1+sT 可得 法2(数值微分): (2)后向差分法 (3)双线性变换法 双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为 两边求拉氏变换后可推导得出控制器为 当用梯形法求积分运算可得算式如下 上式两边求Z变换后可推导得出数字控制器为 4.设计由计算机实现的控制算法 5.校验 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，须按下图所示的计算机控制系统检验其闭环特性是否符合设计要求，这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证，如果满足设计要求设计结束，否则应修改设计。 例：数字PID控制器的设计 根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制(简称PID控制)，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。 1．模拟PID调节器 2.数字PID控制器 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。 数字PID位置型控制算法 4.2 最小拍数字控制系统的设计 离散化设计方法：从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论(采样控制理论)来设计数字控制器。 1 数字控制器的离散化设计步骤 2 最少拍控制器的设计 最少拍控制的定义： 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种典型的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态。 2.1 闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 典型输入函数 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 2.2 典型输入下的最少拍控制系统分析 (1)单位阶跃输入(q=1) 输入函数r(t)=1(t),其z变换为 2.3 最少拍控制器的局限性 一般来说，针对一种典型的输入函数R(z)设计，得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增，但在采样时刻的误差为零。 反之，当一种典型的最少拍特性用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。 由此可见，一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。 (2) 最少拍控制器的可实现性问题 若被控对象有纯滞后特性（假设给定连续被控对象有d个采样周期的纯滞后） (3) 最少拍控制的零极点问题 第三节? 最少拍无纹波控制器的设计 3.1 前言 第四节 达林(Dahlin)算法 达林算法的设计目标:使整个闭环系统所期望的传递函数Ф(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即 4.1 数字控制器D(z)的形式 4.2 振铃现象及其消除 振铃(Ringing)现象：是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减振荡的现象。 利用这一算法，当输入为单位阶跃时，则输出为： 纹波是由于控制器输出一直是振荡的，影响到系统的输出一