_非线性控制系统.ppt

* 作业：7.3、7.4、7.5 、7.11(1) 黄建明 * 7.2 相平面法 ( b ) 稳态误差：e0 图7.27 (b) 非线性增益控制系统相图 7.2 相平面法 稳态误差：OP2 图7.27 (c) 非线性增益控制系统相图 7.3 描述函数法 1. 描述函数的概念 2. 典型非线性特性的描述函数 3. 用描述函数法分析非线性系统 7.3 描述函数法 1. 描述函数的概念 1) 描述函数的定义 2) 非线性系统结构图的典型化 7.3 描述函数法 1) 描述函数的定义 非线性环节的输入： x(t) e(t) r(t) c(t) 图7.28(a) 非线性控制系统 N e(t)=Asinωt 非线性环节的输出：是一个与输入信号周期相同的非正弦周期函数。傅氏级数展开 描述函数法是线性系统中频率特性的推广。用于分析非线性系统的稳定性。 * 7.3 描述函数法 假设：① 非线性环节特性为斜对称特性，则A0=0。② 线性部分具有良好的低通滤波特性。 在上述假设条件下，由傅氏级数展开式可得： 描述函数法的基本思想 (谐波线性化方法)：非线性环节在正弦输入信号作用下的实际输出用输出信号中的基波代替而忽略掉其余高次谐波，即用基波特性来近似描述非线性特性。 其中 * 7.3 描述函数法 其中 描述函数 描述函数是输入信号幅值的函数。 描述函数的定义：非线性特性在进行谐波线性化之后，仿照线性系统幅相频率特性的定义，可建立非线性特性的等效幅相特性，即描述函数。定义为非线性特性输出的基波分量与输入正弦量的复数比。 7.3 描述函数法 2) 非线性系统结构图的典型化 谐波线性化数学模型：非线性特性用描述函数表示。 x(t) e(t) c(t) 图7.28(b) 典型非线性控制系统结构图 N(A) 将系统结构典型化为等效非线性环节和等效线性部分相串联的形式。注：在系统结构图典型化时，可认为所有外作用均为零。 线性部分的等效：与线性系统中使用的结构图等效变换方法相同（具体参考书P276）。 7.3 描述函数法 非线性环节的串联：串联非线性特性的描述函数绝不等于相串联非线性特性的描述函数的乘积，而是相串联之后非线性特性的描述函数。且相串联的非线性环节的前后次序不能调换。 x a K b M y x c M y 图7.30(b) 等效特性 图7.30(a) 非线性环节的串联 7.3 描述函数法 非线性环节的并联：两个非线性环节并联，并联后总的描述函数等于相并联非线性环节的描述函数之和。 等效特性的描述函数 N(A) = N1(A) + N2(A) N1 N2 x y 图7.29 非线性环节的并联 + + 7.3 描述函数法 2. 典型非线性特性的描述函数* 根据描述函数的定义推导典型非线性特性的描述函数。 求取描述函数的一般步骤： ① 由非线性静特性曲线，画出在正弦输入信号作用下的输出波形，并写出输出波形的数学表达式； ② 利用傅氏级数展开式求出输出的基波分量； ③ 将求出的输出基波分量代入描述函数的定义式，即得描述函数N(A)。 7.3 描述函数法 2. 典型非线性特性的描述函数 1) 饱和特性 2) 间隙特性 3) 继电特性 7.3 描述函数法 1) 饱和特性 图 7.33 饱和特性及其输入输出波形 其中α=arcsina/A。由于输出为奇函数且波形对称，故有A0=0，A1=0。 输出的数学表达式 7.3 描述函数法 1) 饱和特性 则描述函数 7.3 描述函数法 2) 间隙特性 图 7.35 间隙特性及其输入输出波形 由于间隙特性为中心斜对称特性，输出的正负半波对称，故有A0=0。 输出的数学表达式 其中 7.3 描述函数法 2) 间隙特性 7.3 描述函数法 2) 间隙特性 于是，可求得间隙特性的描述函数N(A)为 7.3 描述函数法 3) 继电特性 图 7.37 死区滞环继电特性及其输入输出波形 输出的数学表达式 7.3 描述函数法 3) 继电特性 由于死区滞环继电特性为中心斜对称特性，输出的正负半波对称，故有A0=0。 其中， ， 7.3 描述函数法 3) 继电特性 于是，可求得死区滞环继电特性的描述函数N(A)为 7.3 描述函数法 2. 典型非线性特性的描述函数 ① 当非线性特性为单值斜对称函数时，描述函数为实函数。 ② 当非线性特性为多值斜对称函数时，描述函数为复函数。 ③ 相对描述函数： N0(A)，将描述函数中的部分非线性环节参数分离出来乘到线性部分中去，所剩部分中的非线性环节参数都是以相对形式出现。相对负倒描述函数-1/N0(A)。 如饱和特性的描述函数可以写成 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.